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6.23
Schleppfehler−Überwachungen (C3030, C3031)
Die Schleppfehler−Überwachungen sprechen an, wenn der Antrieb dem vorgegebenen
Positions−Sollwert nicht mehr innerhalb der einstellbaren Toleranzen folgen kann.
Ursächlich kann z. B. eine mechanische Schwergängigkeit sein oder die Sollwertvorgabe
beeinhaltet eine zu hohe Beschleunigung, für die die Antriebsleistung nicht ausreicht.
Abb. 6−58
Für die Schleppfehler−Überwachung wird geprüft, ob der aktuelle Schleppfehler (Differenz
zwischen Sollposition und Istposition) betragsmäßig größer ist als die jeweils eingestellte
Schleppfehler−Toleranz. Es sind zwei Schleppfehler−Toleranzen einstellbar, die unter-
schiedliche Reaktionen auslösen:
Schleppfehler−Warnung (C3030):
ƒ
Überschreitet der aktuelle Schleppfehler die unter C3030 eingestellte Toleranz, wird
als Störungsreaktion nur eine Warnung ausgegeben und nicht die Bewegung des An-
triebs unterbrochen. Die Warnung soll auf eine sich anbahnende Schwergängigkeit
aufmerksam machen, so dass seitens der übergeordneten Steuerung (SPS) eine kon-
trollierte Reaktion eingeleitet werden kann.
Das Status−Bit Stat2.FollowErrWarn wird auf "1" gesetzt, solange der aktuelle Schlepp-
fehler größer als die Toleranz C3030 ist.
Bei einer laufenden Profil−Abarbeitung (Zustand "Positioning") wird der Start für das
nächste zu fahrende Positionierprofil (z. B. Folgeprofil bei Touch−Probe−Positionie-
rung) nicht ausgeführt, solange die Warnung aktiv ist.
EDBCSXP064 DE 8.0
Schleppfehler−Überwachungen (C3030, C3031)
v [m/s]
A
B
Schleppfehler
0
Soll−Geschwindigkeitsprofil (die Fläche unter der Kurve entspricht dem Weg)
1
Gefahrenes Profil
Der Antrieb verzögert, es entsteht eine Differenz zwischen Soll− und Istposition.
‚
Schleppfehler−Toleranz überschritten.
ƒ
Ende des Sollprofils
l
Inbetriebnahme
‚
ƒ
6
t [s]
ECSXA416
241
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Fehlerbehebung
