ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 404

13 Beschreibung von Begriffen und Konzepten
13.9 Was ist Spiegelung?
Fortsetzung
Armkonfigurationen
Die Armkonfiguration wird nicht gespiegelt. Daher muss nach sie dem Spiegeln
genau überprüft werden, indem die Bahn im Einrichtbetrieb ausgeführt wird. Wenn
eine Änderung der Armkonfiguration erforderlich ist, muss dies manuell erfolgen
und die Position muss mit dem Befehl modpos korrigiert werden.
Beispiel 1: Spiegeln mit einem Roboter
Es muss eine gespiegelte Kopie der Routine org erstellt und unter dem Namen
mir gespeichert werden. Alle Positionen beziehen sich auf das Werkobjekt wobj3.
Die Spiegelungsebene wird durch drei Positionen auf der Ebene p1, p2 und p3
definiert.
Eine ursprüngliche Position A in org wird als A_m gespiegelt.
xx0600002818
A
A_m
B
C
Um diese Spiegelung auszuführen, muss zunächst das Spiegel-Koordinatensystem
definiert werden. Erstellen Sie hierzu ein neues Werkobjekt und benennen Sie es
(z. B. mirror). Definieren Sie anschließend das Objekt-Koordinatensystem mithilfe
des Roboters mit den drei Punkten p1 bis p3. Die Vorgehensweise wird unter
Definieren des Objekt-Koordinatensystems auf Seite 193
Anschließend kann die Routine org mit wobj3 und mirror als Eingabedaten
gespiegelt werden.
Fortsetzung auf nächster Seite
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Originalposition
Gespiegelte Position
Objekt-Koordinatensystem wobj3
Spiegelungsebene
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beschrieben.
3HAC16590-3 Revision: W