ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 284

7 Ausführen während der Fertigung
7.1.4 Verwendung von Bewegungsüberwachung und Abarbeitung ohne Bewegung
Fortsetzung
Empfindlichkeitseinstellung der Bewegungsüberwachung
Gehen Sie bei der Empfindlichkeitseinstellung der Bahnüberwachung und
Überwachung manueller Bewegungen wie folgt vor.
1
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Abarbeitung ohne Bewegung
Abarbeitung ohne Bewegung wird verwendet, um ein RAPID-Programm ohne
Roboterbewegung auszuführen. Alle anderen Funktionen arbeiten normal, z. B.
aktuelle Zyklusdauer, E/A, TCP-Geschwindigkeitsberechnung usw.
Die Abarbeitung ohne Bewegung kann zum Debuggen von Programmen oder zur
Überprüfung der Zyklusdauer verwendet werden. Sie kann auch verwendet werden,
wenn Sie beispielsweise den Verbrauch von Klebstoff oder Farbe während eines
Zyklus messen müssen.
Wenn Abarbeitung ohne Bewegung aktiviert ist, sind folgende Betriebsarten
möglich:
Zyklusdauern werden der gewählten Betriebsart entsprechend simuliert.
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Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen
und dann auf
Konfiguration.
Tippen Sie auf Parametergruppen und wählen Sie
Bewegung.
Wählen Sie den Typ Bewegungsüberwachung und
tippen Sie darauf.
Wählen Sie einen aus der Liste aus und tippen Sie
auf Bearbeiten.
Wählen Sie Path Collision Detection Level, tippen
Sie zwei Mal darauf und setzen Sie einen Wert.
Klicken Sie auf OK.
Wählen Sie Jog Collision Detection Level, tippen Sie
zwei Mal darauf und setzen Sie einen Wert.
Klicken Sie auf OK.
• Einrichtbetrieb
• Einrichtbetrieb 100 %
• Automatikbetrieb
Hinweis
Die Abarbeitung ohne Bewegung kann nur aktiviert werden, wenn sich das
System im Zustand „Motoren aus" befindet.
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Info
Beispiel: rob1
Der höchste zulässige Wert liegt
bei 500.
Der höchste zulässige Wert liegt
bei 500.
3HAC16590-3 Revision: W