ABB IRC5 Bedienungsanleitung Seite 259

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Einschränkungen
Routine aufruf. kann nicht nur auf Serviceroutinen, sondern auf alle Routinen
angewendet werden, die folgende Kriterien erfüllen:
3HAC16590-3 Revision: W
Aktion
Tippen Sie auf eine Serviceroutine und dann auf Gehe zu.
Der Programmeditor wird angezeigt, in dem der Programmzeiger an den Anfang der
ausgewählten Routine verschoben wurde.
Drücken Sie am FlexPendant die Schaltfläche Start und befolgen Sie die auf dem
FlexPendant angezeigten Anweisungen.
Nach der Ausführung der Routine wird die Task angehalten und der Programmzeiger
befindet sich wieder an der Position, an der die Serviceroutine gestartet wurde.
VORSICHT
Tippen Sie auf Routinenaufruf abbr., wenn Sie die Routine abbrechen müssen,
bevor sie vollständig ausgeführt wurde. Vor der Fortsetzung des normalen
Programmablaufs müssen Sie jedoch sicherstellen, dass der Roboter
ordnungsgemäß positioniert ist. Wenn er durch die unterbrochene Routine bewegt
wurde, müssen Sie ihn an seine vorherige Position zurückbewegen. Weitere
Informationen finden Sie unter
Seite 291.
WARNUNG
Führen Sie während einer Bewegung oder eines Schweißvorgangs keine
Serviceroutine aus.
Wenn Sie während einer Bewegung eine Serviceroutine ausführen, werden die
nicht beendeten Bewegungen abgeschlossen, bevor die aufgerufene Routine
ausgeführt wird. Dies kann zu einer unerwünschten Bewegung führen.
Führen Sie nach Möglichkeit die unterbrochene Bewegung schrittweise aus und
schließen Sie sie ab, bevor die Serviceroutine aufgerufen wird. Speichern Sie
andernfalls die aktuelle Bewegung, indem Sie StorePath und RestoPath zur
Serviceroutine hinzufügen. Die Bewegung wird dann abgeschlossen, nachdem
die Serviceroutine beendet wurde, und das Programm wird neu gestartet.
Jedoch können nicht mehrere unterbrochene Bewegungen jedes Mal gespeichert
werden, wenn die Serviceroutine von einer Fehlerbehandlung mit StorePath
und RestoPath aufgerufen wird.
• Es muss sich um eine Prozedur mit leerer Parameterliste, also nicht um eine
Funktion oder eine Interrupt-Routine handeln.
• Sie muss sich im Task-Bereich und nicht im lokalen Bereich befinden. Wenn
die Prozedur lokal im Modul deklariert ist, ist der Bereich auf dieses Modul
begrenzt und die Prozedur ist auf Task-Ebene nicht sichtbar.
• Sie muss sich in einem geladenen Modul und nicht in einem installierten
Modul befinden. (Überprüfen Sie den Systemparameter Installed im Typ
Automatic Loading of Modules der Parametergruppe Controller.)
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6 Programmieren und Testen
6.10.1 Ausführen einer Serviceroutine
Rücksetzen des Roboters auf die Bahn auf
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