Koordinatensysteme Für Die Bewegung - ABB IRC5 Bedienungsanleitung

5 Bewegen
5.3 Koordinatensysteme für die Bewegung
5.3 Koordinatensysteme für die Bewegung
Koordinatensysteme
Ein Koordinatensystem definiert eine Ebene oder einen Raum durch Achsen, die
sich in einem festen Punkt, dem so genannten Nullpunkt, schneiden.
Roboterpositionen werden durch den Abstand entlang der Achsen des
Koordinatensystems festgelegt.
Für einen Roboter werden unterschiedliche Koordinatensysteme verwendet, wobei
jedes einzelne für bestimmte Bewegungs- oder Programmierarten besonders gut
geeignet ist.
Standardeinstellungen
Wenn Sie das Koordinatensystem in den Bewegungseigenschaften ändern, wird
es nach einem Neustart automatisch auf die Standardeinstellungen zurückgesetzt.
Lineare Bewegungsart
Das System verwendet in der linearen Bewegungsart für jede mechanische Einheit
standardmäßig das Basis-Koordinatensystem.
Umorientierungsmodus
Das System verwendet im Umorientierungsmodus für jede mechanische Einheit
standardmäßig das Werkzeug-Koordinatensystem.
Weitere Informationen
Eine ausführlichere Beschreibung der Koordinatensysteme finden Sie unter
ist ein Koordinatensystem? auf Seite
Fortsetzung auf nächster Seite
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• Dem Basis-Koordinatensystem liegt der Sockel des Roboters zugrunde. Es
ist daher am besten für die einfache Bewegung des Roboters von einer
Position zur nächsten geeignet.
• Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück und ist
häufig am besten zur Programmierung des Roboters geeignet.
• Das Werkzeug-Koordinatensystem gibt die Position des Werkzeugs an, das
der Roboter verwendet, wenn er die programmierte Positionen erreicht.
• Das Welt-Koordinatensystem definiert die Roboterzelle. Alle anderen
Koordinatensysteme beziehen sich direkt oder indirekt auf das
Welt-Koordinatensystem. Es eignet sich für manuelles Bewegen, allgemeine
Bewegungen und für die Handhabung von Stationen und Zellen mit mehreren
Robotern, die durch externe Achsen bewegt werden.
• Das Anwender-Koordinatensystem eignet sich zur Darstellung von Geräten
wie Werkobjekten, die durch andere Koordinatensysteme definiert wurden.
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3HAC16590-3 Revision: W
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