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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
Inbetriebnahmehinweise
Bestimmung des kritischen Lage‐
regler-Kv-Faktors
ist zweckmäßigerweise der Messradbetrieb zu aktivieren (siehe auch
radbetrieb").
S‑0‑0051
Lage-Istwert Geber 1
S‑0‑0053
Lage-Istwert Geber 2
S‑0‑0520
Achsregler-Steuerwort
P‑0‑0241
Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lageregelung
Abb. 6-92:
Bildung des hybriden Lageistwerts
Die Bildung des hybriden Lageistwerts wird in "S‑0‑0520, Achsregler-
Steuerwort" konfiguriert, seine regelungstechnische Verwendung im gleichen
Parameter aktiviert.
Besonderheiten:
●
Durch den Wert "0" in "P‑0‑0241, Lageistwert Glättungszeitkonstante
hybride Lageregelung" wird der Lageistwert des Motorgebers ignoriert
und nur der Lageistwert des optionalen Gebers für die Lageregelung
verwendet.
●
Falls die Werte von S‑0‑0051 und S‑0‑0053 verschieden sind (ggf. bei
absolut auswertbaren Mess-Systemen mit unterschiedlichem Maßbe‐
zug) können bei Aktivierung des hybriden Lageistwerts sprungförmige
Änderungen des Geschwindigkeitssollwerts auftreten.
Der Maßbezug von Motorgeber und optionalem Geber bleibt bei
Aktivierung des hybriden Lageistwerts unberührt. Voraussetzung
ist, dass der optionale Geber nicht als Messradgeber in
"P‑0‑0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber)" aktiviert wur‐
de!
Die Kaskadenstruktur der Regler erfordert, dass die Optimierung des Lager‐
eglers erst erfolgt, nachdem alle unterlagerten Regelkreise (Geschwindigkeit
und Strom) optimiert wurden, denn bei einer Kaskadenreglerstruktur limitiert
die Dynamik der unterlagerten Regelkreise die Dynamik der darüberliegen‐
den Regelkreise.
Zur Ermittlung des kritischen Lageregler-Kv-Faktors ist folgendermaßen vor‐
zugehen:
1.
Antrieb nach dem Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner Geschwin‐
digkeit in Lageregelung bewegen lassen:
●
Linear-Motor → 1000 ... 2000 mm/min
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
"Mess‐
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