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Technisches handbuch
Nanotec PD4-E-M Technisches Handbuch Seite 227
Feldbus: canopen
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Technisches handbuch
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Seite 53 - Begrenzung des Bewegungsbereichs
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Seite 58 - Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielpos...
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Seite 72 - Methoden-Überblick
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Seite 133 - Programmierung mit NanoJ
Seite 134 - Geschützte Ausführungsumgebung
Seite 135 - NanoJ-Programm OD-Einträge
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Seite 137 - Mapping im NanoJ-Programm
Seite 138 - Beispiel eines Mappings
Seite 139 - Zugriff auf das Objektverzeichnis
Seite 140 - Debug-Ausgabe
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Seite 142 - Objektverzeichnis Beschreibung
Seite 143 - Wertebeschreibung
Seite 144 - Beschreibung
Seite 145 - 1000h Device Type
Seite 146 - 1001h Error Register
Seite 147 - 1003h Pre-defined Error Field
Seite 148
Seite 149
Seite 150
Seite 151 - 1005h COB-ID Sync
Seite 152 - 1006h Communication Cycle Period
Seite 153 - 1008h Manufacturer Device Name
Seite 154 - 100Ah Manufacturer Software Version
Seite 155 - 100Dh Live Time Factor
Seite 156 - Wertebeschreibung
Seite 157
Seite 158
Seite 159 - 1011h Restore Default Parameters
Seite 160
Seite 161
Seite 162 - 1014h COB-ID EMCY
Seite 163 - 1016h Consumer Heartbeat Time
Seite 164 - 1017h Producer Heartbeat Time
Seite 165
Seite 166 - 1019h Synchronous Counter Overflow Value
Seite 167
Seite 168 - 1029h Error Behavior
Seite 169 - 1400h Receive PDO 1 Communication Parame...
Seite 170 - 1401h Receive PDO 2 Communication Parame...
Seite 171 - 1402h Receive PDO 3 Communication Parame...
Seite 172 - 1403h Receive PDO 4 Communication Parame...
Seite 173 - 1404h Receive PDO 5 Communication Parame...
Seite 174 - 1405h Receive PDO 6 Communication Parame...
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Seite 176
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Seite 181
Seite 182 - Beschreibung
Seite 183 - 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter
Seite 184
Seite 185 - 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter
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Seite 190
Seite 191 - 1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter
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Seite 193
Seite 194 - 1607h Receive PDO 8 Mapping Parameter
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Seite 196 - 1800h Transmit PDO 1 Communication Param...
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Seite 198 - 1801h Transmit PDO 2 Communication Param...
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Seite 200 - 1802h Transmit PDO 3 Communication Param...
Seite 201
Seite 202 - 1803h Transmit PDO 4 Communication Param...
Seite 203
Seite 204 - 1804h Transmit PDO 5 Communication Param...
Seite 205 - Wertebeschreibung
Seite 206 - 1805h Transmit PDO 6 Communication Param...
Seite 207
Seite 208 - Beschreibung
Seite 209 - 1806h Transmit PDO 7 Communication Param...
Seite 210
Seite 211 - 1807h Transmit PDO 8 Communication Param...
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Seite 213 - 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter
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Seite 215 - 1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter
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Seite 225 - 1A05h Transmit PDO 6 Mapping Parameter
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Seite 228 - 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter
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Seite 230 - 1A07h Transmit PDO 8 Mapping Parameter
Seite 231
Seite 232
Seite 233 - 1F50h Program Data
Seite 234 - 1F51h Program Control
Seite 235 - 1F57h Program Status
Seite 236 - 1F80h NMT Startup
Seite 237 - Objektbeschreibung
Seite 238 - Wertebeschreibung
Seite 239 - 2007h CANopen Config
Seite 240 - 2009h CANopen NodeID
Seite 241 - 2031h Max Motor Current
Seite 242 - 2035h Lower Voltage Warning Level
Seite 243 - 2037h Open Loop Current Reduction Value/...
Seite 244 - 2038h Brake Controller Timing
Seite 245
Seite 246 - 2039h Motor Currents
Seite 247
Seite 248 - 203Ah Homing On Block Configuration
Seite 249 - 203Bh I2t Parameters
Seite 250
Seite 251
Seite 252 - 203Dh Torque Window
Seite 253 - 203Fh Max Slippage Time Out
Seite 254 - 2084h Bootup Delay
Seite 255 - 2102h Fieldbus Module Control
Seite 256 - 2103h Fieldbus Module Status
Seite 257
Seite 258 - 2290h PDI Control
Seite 259 - 2291h PDI Input
Seite 260 - 2292h PDI Output
Seite 261 - 2300h NanoJ Control
Seite 262 - 2301h NanoJ Status
Seite 263 - 2302h NanoJ Error Code
Seite 264 - 230Eh Timer
Seite 265 - 230Fh Uptime Seconds
Seite 266 - 2310h NanoJ Input Data Selection
Seite 267 - 2320h NanoJ Output Data Selection
Seite 268 - 2330h NanoJ In/output Data Selection
Seite 269
Seite 270 - 2400h NanoJ Inputs
Seite 271 - 2410h NanoJ Init Parameters
Seite 272 - 2500h NanoJ Outputs
Seite 273 - 2600h NanoJ Debug Output
Seite 274 - 2800h Bootloader And Reboot Settings
Seite 275
Seite 276 - 3202h Motor Drive Submode Select
Seite 277 - 3203h Feedback Selection
Seite 278
Seite 279 - 3204h Feedback Mapping
Seite 280 - 320Dh Torque Of Inertia Factor
Seite 281 - 3210h Motor Drive Parameter Set
Seite 282
Seite 283
Seite 284
Seite 285
Seite 286 - 3212h Motor Drive Flags
Seite 287
Seite 288 - 321Ah Current Controller Parameters
Seite 289
Seite 290 - 321Bh Velocity Controller Parameters
Seite 291 - 321Ch Position Controller Parameters
Seite 292 - 321Dh Pre-control
Seite 293 - 321Eh Voltage Limit
Seite 294 - 3220h Analog Input Digits
Seite 295 - 3221h Analog Inputs Control
Seite 296 - 3225h Analog Input Switches
Seite 297 - 3240h Digital Inputs Control
Seite 298
Seite 299 - Beschreibung
Seite 300 - 3243h Digital Input Homing Capture
Seite 301
Seite 302 - 3250h Digital Outputs Control
Seite 303
Seite 304
Seite 305 - 3252h Digital Output Routing
Seite 306
Seite 307 - 3320h Analog Input Values
Seite 308 - 3321h Analog Input Offsets
Seite 309 - 3322h Analog Input Numerators
Seite 310 - 3323h Analog Input Denominators
Seite 311 - 3380h Feedback Sensorless
Seite 312 - 33B4h Feedback SSI
Seite 313 - Wertebeschreibung
Seite 314
Seite 315 - 3700h Deviation Error Option Code
Seite 316 - 4012h HW Information
Seite 317 - 4013h HW Configuration
Seite 318 - 4014h Operating Conditions
Seite 319
Seite 320 - 4016h Factory Settings
Seite 321 - 4021h Ballast Configuration
Seite 322 - 4040h Drive Serial Number
Seite 323 - 4041h Device Id
Seite 324 - 6007h Abort Connection Option Code
Seite 325 - 603Fh Error Code
Seite 326 - 6040h Controlword
Seite 327 - 6041h Statusword
Seite 328 - 6042h Vl Target Velocity
Seite 329 - 6043h Vl Velocity Demand
Seite 330 - 6046h Vl Velocity Min Max Amount
Seite 331 - 6048h Vl Velocity Acceleration
Seite 332 - 6049h Vl Velocity Deceleration
Seite 333 - 604Ah Vl Velocity Quick Stop
Seite 334 - 604Ch Vl Dimension Factor
Seite 335 - 605Ah Quick Stop Option Code
Seite 336 - 605Bh Shutdown Option Code
Seite 337 - 605Dh Halt Option Code
Seite 338 - 605Eh Fault Option Code
Seite 339 - 6061h Modes Of Operation Display
Seite 340 - 6062h Position Demand Value
Seite 341 - 6064h Position Actual Value
Seite 342 - 6066h Following Error Time Out
Seite 343 - 6068h Position Window Time
Seite 344 - 606Ch Velocity Actual Value
Seite 345 - 606Eh Velocity Window Time
Seite 346 - 6070h Velocity Threshold Time
Seite 347 - 6072h Max Torque
Seite 348 - 6073h Max Current
Seite 349 - 6074h Torque Demand
Seite 350 - 607Ah Target Position
Seite 351 - 607Ch Home Offset
Seite 352 - 607Dh Software Position Limit
Seite 353 - 607Eh Polarity
Seite 354 - 607Fh Max Profile Velocity
Seite 355 - 6081h Profile Velocity
Seite 356 - 6083h Profile Acceleration
Seite 357 - 6085h Quick Stop Deceleration
Seite 358 - 6087h Torque Slope
Seite 359 - 6090h Velocity Encoder Resolution
Seite 360
Seite 361 - 6091h Gear Ratio
Seite 362 - 6092h Feed Constant
Seite 363 - 6096h Velocity Factor
Seite 364 - 6097h Acceleration Factor
Seite 365 - 6098h Homing Method
Seite 366 - 6099h Homing Speed
Seite 367 - 609Ah Homing Acceleration
Seite 368 - 60A4h Profile Jerk
Seite 369
Seite 370 - 60A8h SI Unit Position
Seite 371 - 60A9h SI Unit Velocity
Seite 372 - 60B1h Velocity Offset
Seite 373 - 60C1h Interpolation Data Record
Seite 374 - 60C2h Interpolation Time Period
Seite 375 - 60C4h Interpolation Data Configuration
Seite 376
Seite 377 - 60C5h Max Acceleration
Seite 378 - 60E4h Additional Position Actual Value
Seite 379 - 60E5h Additional Velocity Actual Value
Seite 380 - 60E6h Additional Position Encoder Resolu...
Seite 381 - 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaf...
Seite 382 - 60E9h Additional Feed Constant - Feed
Seite 383 - 60EBh Additional Position Encoder Resolu...
Seite 384 - 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Sh...
Seite 385 - 60EEh Additional Feed Constant - Driving...
Seite 386 - 60F2h Positioning Option Code
Seite 387 - Beschreibung
Seite 388 - 60F4h Following Error Actual Value
Seite 389 - 60F8h Max Slippage
Seite 390 - 60FCh Position Demand Internal Value
Seite 391 - 60FEh Digital Outputs
Seite 392 - 60FFh Target Velocity
Seite 393 - 6502h Supported Drive Modes
Seite 394 - 6503h Drive Catalogue Number
Seite 395
Seite 396 - Copyrights
Seite 397 - UIP
Seite 398 - Protothreads
Seite 399 - Littlefs
/
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10 Objektverzeichnis Beschreibung
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Vorgabewert
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Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
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PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
nein
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4th Object To Be Mapped
UNSIGNED32
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nein
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5th Object To Be Mapped
UNSIGNED32
lesen/schreiben
nein
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6th Object To Be Mapped
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7th Object To Be Mapped
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UNSIGNED32
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