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8 CANopen
Inhalt eines Mappings
Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe nachfolgende Abbildung
als Beispiel):
■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1A00
Subindizes das erste Mapping, das 1A01
■ Der Subindex 00 gibt an, wie viele Objekte sich in einem Mapping befinden. Es gibt gleichzeitig an,
wie viele der Subindizes gültig sind. Wird das Objekt 1A00
damit vollständig abgeschaltet. Im nachfolgendem Beispiel werden somit zwei Objekte in den Einträgen
1A00
:01
- 1A00
:02
h
h
h
h
gemappt (grau dargestellt).
■ Jeder Subindex von 1A00
Dummy-Objekte verwendet werden) jeweils eine Quelle des Mappings. Dabei wird der Index, Subindex
und die Bitlänge kodiert. Beispiel aus nachfolgender Abbildung: die ersten zwei Byte der Nachricht
sollen aus dem Objekt 6041
dann aus <Index><Subindex><Bitlänge> zusammen, also 60410010. Das zweite
des 1A00
:01
h
h
) enthält den Inhalt 60640020. Es mappt also die folgenden vier Byte (entspricht 32
Mapping (1A00
:02
h
h
Bits) aus dem Objekt 6064
TX-PDO Nachricht (1. Mapping)
CAN ID
Byte 0
Byte 1
Data from 0x6041:0x00
180+NodeID
8.2.5.3 Voreinstellung
Voreingestellt ist folgende Konfiguration:
RX-PDO
1. Mapping (CAN-ID: 200
h
■ 6040
:00
(controlword)
h
h
■ 6060
:00
(mode of operation)
h
h
2. Mapping (CAN-ID: 300
h
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
das zweite TX-PDO-Mapping usw.
h
gemappt. Die Objekte in den Einträgen 1A00
:01
bis 1A00
:0F
beschreibt fortlaufend ohne Lücken (für eine Lücke können
h
h
h
h
:00
gelesen werden. In hexadezimaler Schreibweise setzt sich der Inhalt
h
h
:00
in die TX-PDO-Nachricht.
h
h
Data
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Data from 0x6064:0x00
+ Node-ID):
+ Node-ID):
:00
auf "0" gesetzt, ist das TX-Mapping
h
h
:03
- 1A00
h
h
Objektverzeichnis
Index
Data (hex)
1000:00
40192
1A00:00
02
1A00:01
60410010
Byte 5
1A00:02
60640020
1A00:03
60440010
1A00:04
00000000
6041:00
0000
6064:00
00000000
6005:0E
00
mit allen
h
:04
werden somit nicht
h
h
Description
Device Type
Amount of Mappings
Mapping #1
Mapping #2
Mapping #3
Mapping #4
Statusword
Position actual value
http drive catalogue
address
116
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