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8 CANopen
Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist
zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind
nur im Konfigurationsmodus verfügbar.
8.3.2 LSS-Nachricht
Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command
Specifier (CS) des Dienstes enthält.
Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert:
■ 7E5
: für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request)
h
■ 7E4
: für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response)
h
8.3.3 LSS-Dienste
Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt:
■ Switch state services
■ Configuration services
■ Inquiry services
■ Identification services
8.3.3.1 Switch state services
Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves in den Konfigurationsmodus oder in den
Wartemodus versetzen.
Das Ändern der Node-ID und Baudrate mittels Configuration services und die Inquiry services sind nur im
Konfigurationsmodus zugelassen.
Switch state global service
Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master alle LSS-Slaves im Netzwerk in den Konfigurationsmodus oder in
den Wartemodus.
LSS master
CAN-ID = 7E5
0
1
2
3
cs=04
mode
h
Byte 0 : CS (Command Specifier)
Wert = "04
"
h
Byte 1: mode
Wert = "00
": schaltet in den Wartemodus
h
Wert = "01
": schaltet in den Konfigurationsmodus
h
Bytes 2-7 :
reserviert (=0
)
h
Switch state selective service
Mit diesem Dienst versetzt der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS-
Adresse in den Konfigurationsmodus.
Der LSS-Master sendet vier Nachrichten, welche die LSS-Adresse enthalten:
1. Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit der entsprechenden Vendor-ID in den Konfigurationsmodus:
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
LSS slave
h
4
5
6
7
120
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