Seite 1 Technisches Handbuch PD6-E Feldbus: EtherCAT Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-E-65-1, PD6-E891M95-E-65-1, PD6-E891L95-E-65-1, PD6-EB80SD- E-65-1, PD6-EB80MD-E-65-1, PD6-EB80LD-E-65-1, PD6-EB80CD-E-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung......................9 1.1 Versionshinweise............................9 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................9 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................9 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................10 1.5 Zielgruppe und Qualifikation........................10 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................10 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 10 1.8 Verwendete Symbole..........................10 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 11 1.10 Zahlenwerte.............................11 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 4.2.1 Software Verbindung........................36 4.3 Auto-Setup..............................37 4.3.1 Parameter-Ermittlung........................38 4.3.2 Durchführung..........................39 4.3.3 Parameterspeicherung........................40 4.4 Konfigurieren der Sensoren........................40 4.5 Testlauf..............................42 4.6 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)..............42 4.6.1 Aktivierung............................43 4.6.2 Takt-Richtung..........................43 4.6.3 Analog-Drehzahl..........................44 4.6.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 45 5 Generelle Konzepte..................46 5.1 Betriebsarten.............................
Seite 4 Inhalt 6.4.5 Objekteinträge..........................81 6.5 Homing..............................82 6.5.1 Übersicht............................82 6.5.2 Referenzfahrt-Methode........................84 6.6 Interpolated Position Mode........................90 6.6.1 Übersicht............................90 6.6.2 Aktivierung............................90 6.6.3 Controlword.............................90 6.6.4 Statusword............................90 6.6.5 Benutzung............................90 6.6.6 Setup...............................91 6.6.7 Operation............................91 6.7 Cyclic Synchronous Position........................91 6.7.1 Übersicht............................
Seite 5 Inhalt 7.5.7 Speichervorgang starten.......................115 7.5.8 Speicherung verwerfen......................... 116 7.5.9 Konfiguration verifizieren......................116 8 EtherCAT..................... 118 9 Programmierung mit NanoJ..............119 9.1 NanoJ-Programm............................ 119 9.2 Mapping im NanoJ-Programm........................123 9.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm....................124 9.4 Einschränkungen und mögliche Probleme..................... 126 10 Objektverzeichnis Beschreibung............128 10.1 Übersicht...............................
Seite 6 Inhalt 203Fh Max Slippage Time Out........................193 2057h Clock Direction Multiplier........................193 2058h Clock Direction Divider........................194 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)..................194 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode..............195 2084h Bootup Delay............................. 195 2101h Fieldbus Module Availability......................195 2102h Fieldbus Module Control........................197 2103h Fieldbus Module Status........................
Seite 7 Inhalt 4015h Special Drive Modes..........................270 4016h Factory Settings..........................271 4021h Ballast Configuration.......................... 272 4040h Drive Serial Number.......................... 273 4041h Device Id............................274 4042h Bootloader Infos..........................274 6007h Abort Connection Option Code......................275 603Fh Error Code............................276 6040h Controlword............................277 6041h Statusword............................278 6042h Vl Target Velocity..........................
Seite 8 6090h Velocity Encoder Resolution......................311 6091h Gear Ratio............................312 6092h Feed Constant........................... 313 6096h Velocity Factor........................... 314 6097h Acceleration Factor..........................315 6098h Homing Method..........................316 6099h Homing Speed........................... 317 609Ah Homing Acceleration..........................318 60A2h Jerk Factor............................319 60A4h Profile Jerk............................320 60A8h SI Unit Position..........................321 60A9h SI Unit Velocity..........................322 60B0h Position Offset...........................
Seite 9: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Der PD6-E ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren...
Seite 10: Gewährleistung Und Haftungsausschluss
Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.
Seite 11: Hervorhebungen Im Text
1 Einleitung HINWEIS Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■...
Seite 12: Zählrichtung (Pfeile)
1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 13: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.
Seite 14: Technische Daten Und Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.1 Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingung Wert Schutzklasse IP65 (IP54 am Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 …...
Seite 15: Pd6-E891M95-E-65-1
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD6-E891M95-E-65-1 3.2.3 PD6-E891L95-E-65-1 3.2.4 PD6-EB80SD-E-65-1 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 16: Pd6-Eb80Md-E-65-1
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD6-EB80MD-E-65-1 3.2.6 PD6-EB80LD-E-65-1 3.2.7 PD6-EB80CD-E-65-1 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 17: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...
Seite 18: Übertemperaturschutz
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 22: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.
Seite 23: Ethercat-Leds
TIPP Sie können die Betriebs-LEDs mit 3250 ausschalten. 3.5.2 EtherCAT-LEDs Der PD6-E verfügt über vier LEDs (LINK, RUN, ERR), die den Status der Steuerung am EtherCAT-Bus anzeigen. 3.5.2.1 LINK LINK Die grünen LEDs LINK sind an, wenn das EtherCAT-Kabel angeschlossen ist und blinken bei Datenverkehr (links für EtherCAT IN und rechts für OUT).
Seite 24: Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung LED-Verhalten Status Voraussetzung befindet sich im Bootloader-Modus und es wird eine Firmware geladen. dauerhaft grün OPERATIONAL Der Slave ist im Zustand OPERATIONAL. 3.5.2.3 ERR Die rote LED ERR zeigt einen der folgenden Status der Steuerung (EtherCAT-Slave) an: LED-Verhalten Status Voraussetzung...
Seite 25: X1 - Spannungsversorgung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist.
Seite 26: Zulässige Betriebsspannung
► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max. 1 MHz Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
Seite 28: X3 - Ethercat In
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Basisfunktion Alternative Funktion Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell Eingang 3 / -Eingang 2/- Takt -Richtung Takteingang im Takt- Richtungseingang im Richtungs-Modus Takt-Richtungs.Modus Eingang 4 + Eingang 2/ + Digitaler Eingang 4 Richtung Richtungseingang im Takt-Richtungs-Modus Eingang 5 - Eingang 3 / - Digitaler Eingang 5 -Takt...
Seite 29: X4 - Ethercat Out
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Transmission Data + Receiver Data + Transmission Data - Receiver Data - 3.6.5 X4 — EtherCAT OUT Anschluss für EtherCAT. Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten)
Seite 30: X6 − Mini Usb
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Brake intern verbunden mit +UB Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A n.c. nicht verbunden Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung . 3.6.7 X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss.
Seite 31: Inbetriebnahme
4 Inbetriebnahme 4 Inbetriebnahme In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Kommunikation zur Steuerung aufbauen und die notwendigen Parameter einstellen, damit der Motor betriebsbereit ist. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.
Seite 32: Konfiguration Über Usb
4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...
Seite 33: Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme TIPP Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt. ■ Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLE>...
Seite 34: Aufbau Der Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme 4.1.3.3 Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen HINWEIS Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel )! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Objektverzeichnis Beschreibung Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen: <Index>:<Subindex>=<Wert>...
Seite 35: Nanoj-Programm
4 Inbetriebnahme Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1 HINWEIS ■ Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5...
Seite 36: Ethercat
3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de . Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.
Seite 37: Auto-Setup
4 Inbetriebnahme ■ Falls Sie TwinCAT Version 2 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/Io/ EtherCAT ■ Falls Sie TwinCAT Version 3 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT Beispiel Beispiel: Sollte auf Ihrem PC TwinCAT 2 unter dem Pfad C:\TwinCAT\ installiert sein, kopieren Sie die ESI-Datei in den Pfad C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\.
Seite 38: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ► Der Motor muss lastfrei sein. ► Der Motor darf nicht berührt werden. ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. ► Es darf kein NanoJ-Programm laufen (Objekt 2300 Bit 0 = "0", siehe 2300h NanoJ Control TIPP...
Seite 39: Durchführung
4 Inbetriebnahme Parameter Motor ohne Motor mit Hall-Sensor Hall-Sensor Hallübergänge 4.3.2 Durchführung 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2" (="FE ") ein. Die Power state machine muss nun in den Zustand Operation enabled versetzt werden, siehe CiA 402 Power State Machine 2.
Seite 40: Parameterspeicherung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 41 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...
Seite 42: Testlauf
4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.
Seite 43: Aktivierung
4 Inbetriebnahme Sie können ebenso die Betriebsart , Open Loop oder Closed Loop, bestimmen. Der digitale Eingang 1 dient dabei als Freigabe (siehe X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung ). HINWEIS Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert.
Seite 44: Analog-Drehzahl
4 Inbetriebnahme 4.6.3 Analog-Drehzahl Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity . Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042 geschrieben. 4.6.3.1 Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604C automatisch an.
Seite 45: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)
4 Inbetriebnahme +max Totzone Drehzahl -max Analoge Eingangs-Spannung 4.6.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 46: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 47: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 48 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 49: Closed Loop
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Seite 50 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 51: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung (Reglerabweichung in mech. Umdrehungen pro Sekunde) Positionsregler [µs] Integrierzeit 321C Integrator Time Ti Der Verstärkungsfaktor K hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor. Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird.
Seite 52: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen
5 Generelle Konzepte ■ Takt-Richtungs-Modus ■ Velocity/Profile Velocity, wenn das Bit 1 in 3202 auf "1" steht Der Faktor für die Beschleunigungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Faktors von eingestellt und mit dem Ausgang des Rampengenerators ( 6074 ) multipliziert.
Seite 53 5 Generelle Konzepte ■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed verwendet. Loop Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Reihenfolge der restlichen Rückführungen entspricht der Tabelle im Kapitel Konfigurieren der Sensoren . Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
Seite 54 5 Generelle Konzepte Rückführsysteme), die für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig sind. Alle Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig das Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde.
Seite 55: Slow Speed
5 Generelle Konzepte VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...
Seite 56: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.
Seite 57: Zustandsübergänge
5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...
Seite 58: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 59 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 60 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 61: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 62: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 63: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
Seite 64: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 65: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
Seite 66: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.
Seite 67: Software-Endschalter
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
Seite 68: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 69: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
Seite 70: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 71: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 72 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 73: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 74: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
Seite 75: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 76: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 77: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
Seite 78: Controlword
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
Seite 79: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
Seite 80: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).
Seite 81: Aktivierung
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 82: Homing
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
Seite 83 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
Seite 84: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
Seite 85: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
Seite 86 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 87 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
Seite 88 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
Seite 89 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 90: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
Seite 91: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 92: Synchronisierung Zum Sync-Objekt
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Seite 93: Cyclic Synchronous Velocity
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 94: Cyclic Synchronous Torque
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
Seite 95: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
Seite 96: Statusword
6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .
Seite 97: Auto-Setup
6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.
Seite 98: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
Seite 99 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...
Seite 100: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
Seite 101 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.
Seite 102: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 1 Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12...
Seite 103: Digitale Ausgänge
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 104: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
Seite 105 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
Seite 106 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.
Seite 107: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 108: Automatische Bremsensteuerung
7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...
Seite 109: Bremsen-Pwm
7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...
Seite 110: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.
Seite 111: Aktivierung
7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.
Seite 112: Allgemeines
7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.
Seite 113 7 Spezielle Funktionen ■ 2035 : Lower Voltage Warning Level ■ 2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time ■ 2037 : Open Loop Current Reduction Value/factor ■ 2038 : Brake Controller Timing ■ 203A : Homing On Block Configuration ■...
Seite 114: Kategorie: Benutzer
7 Spezielle Funktionen ■ 6068 : Position Window Time ■ 606D : Velocity Window ■ 606E : Velocity Window Time ■ 606F : Velocity Threshold ■ 6070 : Velocity Threshold Time ■ 6071 : Target Torque ■ 6072 : Max Torque ■...
Seite 115: Kategorie: Bewegung
7 Spezielle Funktionen 7.5.5 Kategorie: Bewegung ■ 3202 : Motor Drive Submode Select ■ 320D : Torque Of Inertia Factor ■ 6073 : Max Current ■ 6080 : Max Motor Speed 7.5.6 Kategorie: Tuning ■ 2030 : Pole Pair Count ■...
Seite 116: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Benutzer Bewegung Tuning 7.5.8 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C " geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der...
Seite 117 7 Spezielle Funktionen wurden. Sollten das Datum oder die Uhrzeit in 1020 nicht den erwarteten Werten entsprechen, wurden Objekte wahrscheinlich mit anderen als den erwarteten Werten gespeichert. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 118: Ethercat
8 EtherCAT 8 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org . ■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■...
Seite 119: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 120: Geschützte Ausführungsumgebung
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Seite 121: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
Seite 122 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
Seite 123: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 124: Beispiel Eines Mappings
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
Seite 125: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
Seite 126: Debug-Ausgabe
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
Seite 127 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
Seite 128: Objektverzeichnis Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 129: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 130: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 131: 1000H Device Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 132: 1001H Error Register
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...
Seite 133: 1003H Pre-Defined Error Field
10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 134 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 135 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
Seite 136 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...
Seite 137: 1008H Manufacturer Device Name
10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 5440 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren...
Seite 138: 1009H Manufacturer Hardware Version
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: PD6-E891L95-E-65-1 ■ PD6-E891L95-ES-65-1: PD6-E891L95-ES-65-1 ■ PD6-EB80CD-E-65-1: PD6-EB80CD-E-65-1 ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: PD6-EB80CD-ES-65-1 ■ PD6-E891S95-E-65-1: PD6-E891S95-E-65-1 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: PD6-E891S95-ES-65-1 ■ PD6-E891M95-E-65-1: PD6-E891M95-E-65-1 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: PD6-E891M95-ES-65-1 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: PD6-EB80SD-E-65-1 ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: PD6-EB80SD-ES-65-1 ■ PD6-EB80MD-E-65-1: PD6-EB80MD-E-65-1 ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: PD6-EB80MD-ES-65-1 ■...
Seite 139: 1010H Store Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FIR-v2213-B1029645 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname...
Seite 140 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 141 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 142: 1011H Restore Default Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse.
Seite 143 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
Seite 144 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Application Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 145 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 146: 1018H Identity Object
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden Wird der Wert 64616F6C (bzw. 1684107116 Teile oder das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Der verwendete Subindex entscheidet darüber, welcher Bereich zurück gesetzt wird. Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Speicherung verwerfen . 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und...
Seite 147: 1020H Verify Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: 0000012C ■ PD6-E891L95-ES-65-1: 00000135 ■ PD6-EB80CD-E-65-1: 0000013E ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: 00000147 ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00000150 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00000159 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 00000162 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 0000016B ■...
Seite 148 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1020 Objektname Verify Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Prüfung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 149: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO Objektbeschreibung Index 1600 Objektname Receive PDO 1 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 150 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 151: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten.
Seite 152 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020...
Seite 153: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 154: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO Objektbeschreibung Index 1602 Objektname Receive PDO 3 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 155 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 156: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO Objektbeschreibung Index 1603 Objektname Receive PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp...
Seite 157 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 158: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 1). Objektbeschreibung Index 1A00...
Seite 159 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 160: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen.
Seite 161 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A01h Positioning Status" auf "1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Status" auf "Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8...
Seite 162 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 163: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3).
Seite 164 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 165: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen.
Seite 166 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A03h Input Status" auf "1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Input Status" auf "Transmit PDO 4 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8...
Seite 167 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 168: 1C00H Sync Manager Communication Type
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1C00h Sync Manager Communication Type Funktion Diese Objekt zeigt die Zuordnung der vier EtherCAT SyncManager an.
Seite 169 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 170: 1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Funktion Subindex / Syncmanager Empfangen von zyklischen Prozessdaten Senden von zyklischen Prozessdaten 1C12h Sync Manager RxPDO Assignment Funktion Dieses Objekt listet die aktivierten Rx-PDO-Mappings auf (siehe 1600 ) und wird vom EtherCAT Master beschrieben. Objektbeschreibung Index 1C12 Objektname Sync Manager RxPDO Assignment Object Code...
Seite 171: 1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1600 Subindex Name 2nd RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex...
Seite 172 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1C13 Objektname Sync Manager TxPDO Assignment Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 5 Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index"...
Seite 173: 1C32H Output Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 1A00 Subindex Name 2nd TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 3rd TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 174 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...
Seite 175: 1C33H Input Sync Manager Synchronization
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1C33h Input Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Rx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C13 Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org . Objektbeschreibung Index 1C33 Objektname Input Sync Manager Synchronization Object Code...
Seite 176: 1F50H Program Data
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.
Seite 177: 1F51H Program Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Data Bootloader/firmware Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.
Seite 178: 1F57H Program Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Control Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.
Seite 179: 2030H Pole Pair Count
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors.
Seite 180: 2031H Max Motor Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Tuning". 2031h Max Motor Current Funktion Hier tragen Sie den maximal zulässigen Motorstrom in Milliampere ein. Alle Stromwerte werden durch diesen Wert begrenzt. Steuerungsintern wird der eingegebene Wert immer als Effektivwert interpretiert. Objektbeschreibung Index 2031...
Seite 181: 2034H Upper Voltage Warning Level
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Current" auf "Max Motor Current". 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2034 Objektname Upper Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp...
Seite 182: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als die Spannung des Objekts 2035 plus 1,5 Volt ist. 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time Funktion Dieses Objekt beschreibt die Zeit in Millisekunden, die sich der Motor im Stillstand befinden muss, bis die...
Seite 183: 2038H Brake Controller Timing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert. Der Wert wird in mA und als Effektivwert interpretiert. Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 .
Seite 184 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 185: 2039H Motor Currents
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zeit zwischen dem Motorstillstand und dem Schließen der Bremse. ■ 02 : Zeit zwischen dem Schließen der Bremse und dem Abschalten des Motorstroms. ■ 03 : Zeit zwischen dem Einschalten des Motorstroms und dem Öffnen der Bremse. ■...
Seite 186 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 187: 203Ah Homing On Block Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■ 02 : momentbildende Komponente des Stroms ■ 03 : Iα ■ 04 : Iβ ■ 05 : Gesamtstrom durch √2, also runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet.
Seite 188: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: 00000947 ■ PD6-E891L95-ES-65-1: 00000947 ■...
Seite 189: 203Bh I2T Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Bh I2t Parameters Funktion Dieses Objekt hält die Parameter für die I t-Überwachung. Die I t-Überwachung wird aktiviert, in dem in 203B :01 und 203B :02 ein Wert größer 0 eingetragen wird und in 6073 ein Wert größer 1000 (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz ). t kann nur für den Closed Loop-Betrieb verwendet werden, mit einer Ausnahme: Wenn I t im Open Loop- Betrieb aktiviert ist, wird der Strom auf den kleineren der Werte von 203B...
Seite 190 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: 0000251C ■ PD6-E891L95-ES-65-1: 0000251C ■ PD6-EB80CD-E-65-1: 000061A8 ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: 000061A8 ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00002508 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00002508 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 000024FE ■...
Seite 191 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 192: 203Dh Torque Window
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...
Seite 193: 203Fh Max Slippage Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 194: 2058H Clock Direction Divider
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 195: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode
10 Objektverzeichnis Beschreibung 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt-Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf-Modus (Wert = "1") umschalten. Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 196 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Availability Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190021 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).
Seite 197: 2102H Fieldbus Module Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist EtherNet/IP 2102h Fieldbus Module Control Funktion Mit diesem Objekt können bestimmte Feldbusse (physikalischen Schnittstellen und Protokolle) aktiviert/ deaktiviert werden. Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 198: 2103H Fieldbus Module Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 199 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Fieldbus Module Enabled Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190021 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können.
Seite 200: 2110H Ethercat Slave Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2110h EtherCAT Slave Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des EtherCAT Slave Moduls an. Objektbeschreibung Index 2110 Objektname EtherCAT Slave Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff...
Seite 201: 2290H Pdi Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2290h PDI Control Funktion Mit diesem Objekt können Sie das Plug&Drive-Interface aktivieren. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2290 Objektname PDI Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 202 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Set Value 1 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff...
Seite 203: 2292H Pdi Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2292 Objektname PDI Output Object Code RECORD Datentyp...
Seite 204: 2300H Nanoj Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control"...
Seite 205: 2301H Nanoj Status
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Nutzen Sie die Debug-Ausgabe nicht, wenn der AutoYield-Modus aktiviert ist. 2301h NanoJ Status Funktion Zeigt den Betriebszustand des Benutzerprogramms an. Objektbeschreibung Index 2301 Objektname NanoJ Status Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
Seite 206 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Error Code" auf "NanoJ Error Code". Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer...
Seite 207: 230Eh Timer
10 Objektverzeichnis Beschreibung 230Eh Timer Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Millisekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230E Objektname Timer Object Code...
Seite 208: 230Fh Uptime Seconds
10 Objektverzeichnis Beschreibung 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F Objektname Uptime Seconds...
Seite 209: 2320H Nanoj Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 210 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Output Data Selection" auf "NanoJ Output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 211: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2330h NanoJ In/output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die zunächst in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms...
Seite 212: 2400H Nanoj Inputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 213: 2410H Nanoj Init Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Input #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 214: 2500H Nanoj Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.
Seite 215: 2600H Nanoj Debug Output
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Output #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können. 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms.
Seite 216: 2701H Customer Storage Area
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString() oder VmmDebugOutputInt() aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden. Objektbeschreibung Index 2701 Objektname...
Seite 217: 2800H Bootloader And Reboot Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 218: 3202H Motor Drive Submode Select
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader HW Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit.
Seite 219: 3203H Feedback Selection
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt" auf "ja, Kategorie: Bewegung". Beschreibung Slow BLDC Torque AutoAl CurRed Brake CL/OL CL/OL Umschaltung zwischen Open Loop und Closed Loop (siehe Kapitel Betriebsarten ) ■...
Seite 220 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3203 Objektname Feedback Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 221: 3204H Feedback Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende Bedeutung: ■...
Seite 222 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...
Seite 223: 320Dh Torque Of Inertia Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung 320Dh Torque Of Inertia Factor Funktion Dieser Faktor wird für die Berechnung der Beschleunigungsvorsteuerung verwendet (siehe 321D ). Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Die Beschleunigungsvorsteuerung ist auch beim Verzögern wirksam. Objektbeschreibung Index 320D Objektname Torque Of Inertia Factor Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 224: 3210H Motor Drive Parameter Set
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert hängt von der Trägheit der Last ab. Um den Faktor zu ermitteln: 1. Aktivieren Sie den Closed Loop und wählen Sie den Modus Profile Torque . 2. Stellen Sie eine Zielvorgabe für das Drehmoment und tragen Sie den entsprechenden Stromwert (mA) in 320D ein.
Seite 225: Wertebeschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Seite 226 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp...
Seite 227 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 228: 3212H Motor Drive Flags
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integral-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 03 : Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) ■ Subindex 04 : Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit) ■...
Seite 229 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reserved Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 230: 321Ah Current Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■ Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) ■ Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: ■...
Seite 231 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: 00002A30 ■ PD6-E891L95-ES-65-1: 00002A30 ■ PD6-EB80CD-E-65-1: 00000258 ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: 00000258 ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00000820 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00000820 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 000020D0 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 000020D0 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: 00000A28 ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: 00000A28 ■ PD6-EB80MD-E-65-1: 000004B0 ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: 000004B0 ■...
Seite 232: 321Bh Velocity Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00000820 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00000820 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 000020D0 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 000020D0 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: 00000A28 ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: 00000A28 ■ PD6-EB80MD-E-65-1: 000004B0 ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: 000004B0 ■ PD6-EB80LD-E-65-1: 00000320 ■ PD6-EB80LD-ES-65-1: 00000320 Subindex Name Integrator Time Ti For Id [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 233 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [mA/Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-1: 00000140 ■...
Seite 234: 321Ch Position Controller Parameters
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00007A12 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 00007A12 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 00007A12 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: 0000F424 ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: 0000F424 ■ PD6-EB80MD-E-65-1: 0000F424 ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: 0000F424 ■ PD6-EB80LD-E-65-1: 0000F424 ■ PD6-EB80LD-ES-65-1: 0000F424 321Ch Position Controller Parameters Funktion Enthält die Parameter für den Positionsregler. Siehe Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321C...
Seite 235: 321Dh Pre-Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891L95-ES-65-1: 00000166 ■ PD6-EB80CD-E-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: 0000001D ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00000166 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00000166 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 00000166 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 00000166 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80MD-E-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80LD-E-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80LD-ES-65-1: 0000001D Subindex Name Integrator Time Ti [µs]...
Seite 236: 321Eh Voltage Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name...
Seite 237: 3220H Analog Input Digits
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000186A0 Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Beschreibung Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U...
Seite 238: 3221H Analog Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Digits Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Digit Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■...
Seite 239: 3240H Digital Inputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben .
Seite 240 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 241 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 242: 3242H Digital Input Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Routing Enable): Der Wert "1" in diesem Subindex aktiviert das Input Routing . 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD endet. Objektbeschreibung Index 3242 Objektname Digital Input Routing Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 243 10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt. Sonst kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich abgeschlossen werden. Objektbeschreibung Index 3243 Objektname Digital Input Homing Capture Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 244: 3250H Digital Outputs Control
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 01 : damit wird der Typ des Pegelwechsels ausgewählt: □...
Seite 245 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name" geändert von "Special Function Enable" auf "No Function". Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 9.
Seite 246 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...
Seite 247: 3252H Digital Output Routing
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion. ■ 02 : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). ■ 03 : Mit diesem Subindex wird der Ausgangswert erzwungen, wenn das Bit den Wert "1" hat. Der Pegel des Ausganges wird in Subindex 4 festgelegt.
Seite 248: 3320H Analog Input Values
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 1080 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #1...
Seite 249: 3321H Analog Input Offsets
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Value Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 250: 3322H Analog Input Numerators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1022383 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Offsets Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 251: 3323H Analog Input Denominators
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Numerator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 252: 3380H Feedback Sensorless
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Denominator Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001...
Seite 253 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Resistance [Ohm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 254: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wicklungswiderstand. Float-Wert, hier als UNSIGNED32 dargestellt. Wird vom Auto-Setup ermittelt. ■...
Seite 255: 33A1H Feedback Incremental A/B/I 2
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 8001 Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 256 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B533384 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name...
Seite 257: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 258 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 259 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 260: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 261 10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 262 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex...
Seite 263 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 264: 3700H Deviation Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 265: 3701H Limit Switch Error Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus)
Seite 266: 4012H Hw Information
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...
Seite 267: 4013H Hw Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...
Seite 268: 4014H Operating Conditions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...
Seite 269 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 270: 4015H Special Drive Modes
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4015h Special Drive Modes Funktion Mit diesem Objekt können Sie die speziellen Fahrmodi aus- oder einschalten. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl) Objektbeschreibung Index 4015 Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 271: 4016H Factory Settings
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt. ■ 02 : Definiert den verwendeten Modus.
Seite 272: 4021H Ballast Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■ Wert = "1" : Das Auto-Setup wurde ausgeführt. 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021...
Seite 273: 4040H Drive Serial Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000F3BF Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 274: 4041H Device Id
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042...
Seite 275: 6007H Abort Connection Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 276: 603Fh Error Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.
Seite 277: 6040H Controlword
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 278: 6041H Statusword
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
Seite 279: 6042H Vl Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1" , außer wenn die speziellen Fahrmodi aktiviert sind ) TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active) Limit überschritten...
Seite 280: 6043H Vl Velocity Demand
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
Seite 281: 6046H Vl Velocity Min Max Amount
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 282: 6048H Vl Velocity Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
Seite 283: 6049H Vl Velocity Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...
Seite 284: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.
Seite 285: 604Ch Vl Dimension Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...
Seite 286: 605Ah Quick Stop Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
Seite 287: 605Bh Shutdown Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 288: 605Dh Halt Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...
Seite 289: 605Eh Fault Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.
Seite 290: 6061H Modes Of Operation Display
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...
Seite 291: 6062H Position Demand Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 292: 6064H Position Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 293: 6066H Following Error Time Out
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...
Seite 294: 6068H Position Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 295: 606Ch Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
Seite 296: 606Eh Velocity Window Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 297: 6070H Velocity Threshold Time
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
Seite 298: 6072H Max Torque
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.
Seite 299: 6073H Max Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 300: 6075H Motor Rated Current
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 301: 607Ah Target Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 302: 607Ch Home Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 303: 607Dh Software Position Limit
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 304: 607Eh Polarity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...
Seite 305: 607Fh Max Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...
Seite 306: 6081H Profile Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80CD-ES-65-1: 0000109A ■ PD6-E891S95-E-65-1: 00007530 ■ PD6-E891S95-ES-65-1: 00007530 ■ PD6-E891M95-E-65-1: 00007530 ■ PD6-E891M95-ES-65-1: 00007530 ■ PD6-EB80SD-E-65-1: 00001004 ■ PD6-EB80SD-ES-65-1: 00001004 ■ PD6-EB80MD-E-65-1: 0000109A ■ PD6-EB80MD-ES-65-1: 0000109A ■ PD6-EB80LD-E-65-1: 000010CC ■ PD6-EB80LD-ES-65-1: 000010CC Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 307: 6082H End Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...
Seite 308: 6085H Quick Stop Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf.
Seite 309: 6087H Torque Slope
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": Rampe mit begrenztem Ruck 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE...
Seite 310 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...
Seite 311: 6090H Velocity Encoder Resolution
10 Objektverzeichnis Beschreibung 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung (siehe Objekte 60E6 / 60EB ) des Encoders/Sensors, der für die Drehzahlregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ). Objektbeschreibung Index 6090 Objektname Velocity Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
Seite 312: 6091H Gear Ratio
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Encoder Increments Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio...
Seite 313: 6092H Feed Constant
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion...
Seite 314: 6096H Velocity Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion...
Seite 315: 6097H Acceleration Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 316: 6098H Homing Method
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 317: 6099H Homing Speed
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an.
Seite 318: 609Ah Homing Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Beschreibung In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben. HINWEIS ■...
Seite 319: 60A2H Jerk Factor
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A2h Jerk Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Ruckeinheitein verwendet wird.
Seite 320: 60A4H Profile Jerk
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden.
Seite 321: 60A8H Si Unit Position
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 322: Beschreibung
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FF410000 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Das Objekt 60A8 enthält : ■ Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten ) ■ Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten ) Einheit Exponent einer Zehnerpotenz reserviert (00h) reserviert (00h)
Seite 323: 60B0H Position Offset
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60B0h Position Offset Funktion Offset für den Positionssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird im Modus Cyclic Synchronous Position berücksichtigt. Objektbeschreibung Index 60B0 Objektname Position Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 324: 60C1H Interpolation Data Record
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60B2 Objektname Torque Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position .
Seite 325: 60C2H Interpolation Time Period
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp...
Seite 326: 60C4H Interpolation Data Configuration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden).
Seite 327 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 328: 60C5H Max Acceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name SizeOfDataRecord Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferClear Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze.
Seite 329: 60C6H Max Deceleration
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Verzögerung (Bremsrampe) für die Betriebsmodi Profile Position , Profile Velocity und Interpolated Position Mode . Objektbeschreibung Index 60C6 Objektname Max Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...
Seite 330: 60E5H Additional Velocity Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 331: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Velocity Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1"...
Seite 332: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 333: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 334: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 335: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name...
Seite 336 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60ED Objektname Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 337: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60E9 können Sie eine Vorschubkonstante für jede vorhandene Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60EE Objektname Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
Seite 338: 60F2H Positioning Option Code
10 Objektverzeichnis Beschreibung Die Vorschubkonstante der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Feed Constant = Feed (60E9 ) / Driving Shaft Revolutions (60EE 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im Profile Position Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code...
Seite 339: 60F4H Following Error Actual Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem das Bit von der Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint acknowledgement") im Statusword 6041 auf den Wert "0" gesetzt. HINWEIS Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040 zu modifizieren.
Seite 340: 60F8H Max Slippage
10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage...
Seite 341: 60Fch Position Demand Internal Value
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab.
Seite 342: 60Feh Digital Outputs
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2...
Seite 343: 60Ffh Target Velocity
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 344: 6502H Supported Drive Modes
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FF Objektname Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060...
Seite 345: 6503H Drive Catalogue Number
10 Objektverzeichnis Beschreibung Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code...
Seite 346 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Seite 347: Copyrights
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 348: Uip
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 349: Protothreads
11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 350: Littlefs
11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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