Betriebsmodi; Profile Position; Übersicht - Nanotec PD6-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi

6 Betriebsmodi

6.1 Profile Position

6.1.1 Übersicht
6.1.1.1 Beschreibung
Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten
Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr-
und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt.
6.1.1.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
6.1.1.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen. Eine
Ausnahme besteht, wenn es von einem anderen Betriebsmodus nach Profile Position gewechselt
wird: Ist das Bit 4 bereits gesetzt, muss es nicht auf "0" und wieder auf "1" gesetzt werden, damit der
Fahrauftrag gestartet wird.
■ Bit 5: Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, wird ein durch Bit 4 ausgelöster Fahrauftrag sofort ausgeführt. Ist es
auf "0" gesetzt, wird der gerade ausgeführte Fahrauftrag zu Ende gefahren und erst im Anschluss der
nächste Fahrauftrag gestartet.
■ Bit 6: Bei "0" ist die Zielposition ( 607A
Referenzposition ist abhängig von den Bits 0 und 1 des Objekts 60F2
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0"
beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang
von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von
der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605D
■ Bit 9 (Change on setpoint): Ist dieses Bit gesetzt, wird die Geschwindigkeit erst beim Erreichen der ersten
Zielposition geändert. Das bedeutet, dass vor Erreichen des ersten Ziels keine Bremsung durchgeführt
wird, da der Motor auf dieser Position nicht stehen bleiben soll.
Bit 9 Bit 5
X 1
0 0
1 0
Siehe dazu das Bild in " Setzen von Fahrbefehlen ".
Das Bit 9 im Controlword wird ignoriert, wenn die Rampengeschwindigkeit im Zielpunkt
unterschritten wird. In diesem Fall müsste die Steuerung zurücksetzen und Anlauf nehmen, um die
Vorgabe zu erreichen.
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
(Modes Of Operation) der Wert "1" gesetzt werden
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
) absolut und bei "1" ist die Zielposition relativ. Die
h
Controlword 6040
Die neue Zielposition wird sofort angefahren.
Das Positionieren wird erst vollständig abgeschlossen, bevor die nächste
Zielposition mit den neuen Limitierungen angefahren wird.
Die momentane Zielposition wird nur durchfahren, danach wird die neue
Zielposition mit den neuen Werten angefahren.
HINWEIS
.
h
.
h
h
Definition
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