Slow Speed - Nanotec PD6-E Technisches Handbuch

5 Generelle Konzepte
Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen!
Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu
!
unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter,
wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten.
► Greifen Sie während des Betriebs nicht nach bewegten Teilen. Warten Sie nach dem
Abschalten, bis alle Bewegungen beendet sind.

5.1.4 Slow Speed

5.1.4.1 Einführung
Die Betriebsart Slow Speed vereint die Vorteile der Open Loop- und Closed Loop-Technologie im niedrigen
Drehzahlbereich und kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. Slow
Speed bietet eine Schleppfehlerüberwachung, weist aber einen laufruhigeren Betrieb auf, als im puren
Closed Loop-Betrieb bei niedrigen Drehzahlen.
Die Rotorlage wird über die Signale des Encoders erfasst. Um die Geschwindigkeit zu berechnen, wird die
Änderung der Position durch die (feste) Zykluszeit dividiert. Bei niedrigen Drehzahlen zählt der Controller
weniger (oder gar keine) Encoder-Inkremente in einem Zyklus, was zu einer Geschwindigkeitskurve mit
relativ vielen Spitzen führt (trotz des verwendeten Tiefpassfilters).
Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen
unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt.
Zielposition
Positionsregler
In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop.
Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.
aktiviert, wie im Closed Loop.
5.1.4.2 Aktivierung
Um die Betriebsart Slow Speed zu aktivieren, müssen Sie:
1. den Closed Loop aktivieren,
2. das Bit 7 im Objekt 3202
Die Umschaltung zwischen Slow Speed und Closed Loop erfolgt automatisch bei einer von der
physikalischen Encoderauflösung abhängigen Drehzahl, mit einer Hysterese von 10%. Diese feste
Umschaltdrehzahl wird in Umdrehungen pro Minute berechnet wie folgt:
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
VORSICHT
Geschwindigkeits-
Regler
(Motor Drive Submode Select) auf "1" setzen.
h
Stromregler
Motor
Encoder
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