Geschwindigkeiten Im Velocity Mode; Objekte Für Den Velocity Mode; Profile Velocity; Beschreibung - Nanotec PD6-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi

6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode

Delta time
6048h:2
6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode
Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits-
und Beschleunigungsgrenzen. Solange eine Begrenzung aktiv ist, wird das Bit 11 im Objekt 6041
(internal limit active).
Velocity offset 60B1
h
vl target velocity 6042h
+
vl dimension factor 604Ch
vl velocity min max amount 6046h
vl velocity acceleration 6048h
vl velocity deceleration 6049h
vl quick stop 604Ah
Controlword 6040h bit 8 (halt)

6.3 Profile Velocity

6.3.1 Beschreibung

Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen. Im
Gegensatz zum Velocity Mode (siehe " Velocity ") wird bei diesem Modus im Statusword angezeigt, ob die
Zielgeschwindigkeit erreicht ist.

6.3.2 Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
vl target velocity 6042h
Delta speed
6048h:1
Velocity
Factor
limit
function
function
Ramp
function
(Modes Of Operation) der Wert "3" gesetzt werden
h
Delta speed
6049h:1
Delta time
6049h:2
Statusword 6041h bit 11
(internal limit active)
vl velocity actual
Velocity Reverse
control factor
function function
Reverse
demand 6043h
factor
function
vl velocity max
6046h:2
vl velocity min
6046h:1
t
gesetzt
h
value 6044h
vl velocity
77