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8 CANopen
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) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung
oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ).
Mapping
1A00
180
h
h
1A01
280
h
h
1A02
380
h
h
1A03
480
h
h
1A04
xxx
h
h
1A05
xxx
h
h
1A06
xxx
h
h
1A07
xxx
h
h
■ Subindex 2 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt
definiert, zu dem die Daten in die PDO-Nachricht kopiert und wann dieses gesendet werden soll. Die
Nummer und die zugehörige Bedeutung kann aus der nachfolgenden Tabelle entnommen werden.
Im Folgenden wird von einem Event gesprochen, der das Kopieren und/oder das Senden der Daten
anstoßen kann. Zu diesem Event zählen drei Ereignisse, die unabhängig voneinander betrachtet werden:
□ Schalten der NMT-Zustandsmaschine auf "operational".
□ Die gegenwärtigen Daten haben sich gegenüber der letzten PDO-Nachricht geändert.
□ Der Event Timer ist abgelaufen (siehe 180N
Wird der Event Timer benutzt, wird dieser unabhängig von den Änderungen behandelt, der Event Timer
wird erst nach Ablauf desselben neu gestartet, nicht aufgrund eines anderen Events.
180N
:02
h
h
0
01
-F0
h
h
F1
-FB
h
h
FC
h
FD
h
FE
, FF
h
h
■ Subindex 3 (inhibit time): Dieser Subindex enthält eine Zeitsperre in 100-µs-Schritten (siehe
nachfolgende Abbildung). Hier kann eine Zeit eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs
abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird. Diese Zeit gilt nur für asynchrone
PDOs. Dadurch soll verhindert werden, dass asynchrone PDOs permanent verschickt werden, wenn sich
das gemappte Objekt dauernd ändert.
■ Subindex 4 (compatibility entry): Dieser Subindex hat keine Funktion und ist nur aus Gründen der
Kompatibilität vorhanden.
■ Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um ein Event auszulösen, welcher für
das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt.
■ Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der
Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll. Wird global erst aktiviert, wenn
in 1019h Synchronous Counter Overflow Value ein Wert größer 1 eingestellt wird.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
+ Node-ID
h
Synchronous (acyclic): Die Daten werden mit dem Eintreffen des SYNC in das
TX-PDO kopiert aber erst mit dem Event versendet.
Synchronous (cyclic): Die Daten werden mit dem Eintreffen der n-ten SYNC-
Nachricht kopiert und sofort im Anschluss verschickt (n entspricht der Zahl 1 bis
240, der transmission type "1" sendet bei jedem SYNC die neuen Daten).
Reserviert
RTR-Only (synchronous): Die Daten werden mit dem Eintreffen jeder SYNC-
Nachricht kopiert aber erst auf Anforderung mittels einer RTR-Nachricht
verschickt.
RTR-Only (event-driven): Die Daten werden mit dem Erhalt einer RTR-Nachricht
in die TX-PDO-Nachricht kopiert und daraufhin sofort versendet.
Die Daten werden beim Eintreten des Events kopiert und sofort versendet.
COB-ID
:5).
Bedeutung
115
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