Nanotec PD4-E591L42-EB-65-1 Handbücher

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Nanotec PD4-E591L42-EB-65-1 Technisches Handbuch (338 Seiten)

Feldbus: EtherCAT

Marke: Nanotec | Kategorie: Industrielle Ausrüstung | Dateigröße: 5.09 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-E-65-1
14
Pd4-E591L42-Eb-65-1
15
Pd4-E601L42-E-65-1
15
Pd4-Eb59Cd-E-65-1
15
Pd4-Eb59Cd-Eb-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
16
Technische Daten Motor
16
Technische Daten
16
Übertemperaturschutz
17
LED-Signalisierung
20
Betriebs-LED
20
Normaler Betrieb
21
Ethercat-Leds
22
Anschlussbelegung
23
Übersicht
23
X1 − Ethercat in
24
X2 − Ethercat out
24
X3 − Spannungsversorgung
25
Pin-Belegung
26
Zulässige Betriebsspannung
26
Stecker X4 - Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
27
Inbetriebnahme
29
Kommunikation Aufbauen
30
Ethercat
30
Software Verbindung
30
Auto-Setup
31
Parameter-Ermittlung
32
Durchführung
32
Motorsteuerung
34
Parameterspeicherung
34
Testlauf
34
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
35
Aktivierung
35
Takt-Richtung
36
Analog-Drehzahl
36
Maximale Drehzahl
36
Verrechnung der Analogspannung
36
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
37
Generelle Konzepte
38
Betriebsarten
38
Allgemein
38
Open Loop
39
Einführung
39
Closed Loop
41
Vorsteuerung
43
Slow Speed
47
Cia 402 Power State Machine
48
Zustandsmaschine
48
Controlword
48
Statusword
50
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
50
Benutzerdefinierte Einheiten
53
Einheiten
54
Encoderauflösung
55
Getriebeübersetzung
56
Vorschubkonstante
56
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
56
Positionseinheit
56
Geschwindigkeitseinheit
56
Beschleunigungseinheit
57
Ruckeinheit
57
Begrenzung des Bewegungsbereichs
58
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
58
Software-Endschalter
59
Zykluszeiten
59
Betriebsmodi
60
Profile Position
60
Übersicht
60
Setzen von Fahrbefehlen
61
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
62
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
63
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
63
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
65
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
66
Objekte für die Positionierfahrt
66
Parameter für die Zielposition
67
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
67
Velocity
68
Beschreibung
68
Aktivierung
68
Controlword
68
Statusword
68
Objekteinträge
68
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
69
Objekte für den Velocity Mode
69
Profile Velocity
69
Beschreibung
69
Aktivierung
69
Controlword
70
Statusword
70
Objekteinträge
70
Objekte IM Profile Velocity Mode
71
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
71
Limitierungen IM Trapez-Fall
72
Profile Torque
72
Beschreibung
72
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Homing
74
Übersicht
74
Referenzfahrt-Methode
76
Homing auf Block
76
Methoden-Überblick
77
Interpolated Position Mode
82
Übersicht
82
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Benutzung
82
Setup
83
Operation
83
Cyclic Synchronous Position
83
Übersicht
83
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
84
Objekteinträge
84
Cyclic Synchronous Velocity
85
Übersicht
85
Objekteinträge
85
Cyclic Synchronous Torque
86
Übersicht
86
Objekteinträge
87
Takt-Richtungs-Modus
87
Beschreibung
87
Aktivierung
87
Generelles
87
Statusword
88
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
88
Auto-Setup
89
Beschreibung
89
Aktivierung
89
Controlword
89
Statusword
89
Spezielle Funktionen
90
Digitale Ein- und Ausgänge
90
Bitzuordnung
90
Digitale Eingänge
90
Verrechnung der Eingänge
92
Input Routing
92
Interlock-Funktion
94
Digitale Ausgänge
95
Beschaltung
95
Verrechnung der Ausgänge
96
Output Routing
96
Analoge Eingänge
99
Objekteinträge
99
Analogwert Skalieren
99
Automatische Bremsensteuerung
100
Beschreibung
100
Aktivierung
100
Bremse Einschleifen
100
Steuerung der Bremse
100
Motor-Überlastungsschutz
101
Beschreibung
101
Objekteinträge
102
Aktivierung
102
Funktion von I 2 T
102
Objekte Speichern
103
Allgemeines
103
Kategorie: Kommunikation
104
Kategorie: Applikation
104
Kategorie: Benutzer
106
Kategorie: Bewegung
106
Kategorie: Tuning
106
Speichervorgang Starten
106
Speicherung Verwerfen
107
Konfiguration Verifizieren
107
Ethercat
109
Programmierung mit Nanoj
110
Nanoj-Programm
110
Verfügbare Rechenzeit
110
Geschützte Ausführungsumgebung
111
Nanoj-Programm Ausführen
111
Nanoj-Programm OD-Einträge
112
Mapping IM Nanoj-Programm
114
Beispiel eines Mappings
115
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
115
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
115
Zugriff auf das Objektverzeichnis
116
Prozesssteuerung
116
Debug-Ausgabe
117
Einschränkungen und Mögliche Probleme
117
Objektverzeichnis Beschreibung
119
Übersicht
119
Aufbau der Objektbeschreibung
119
Objektbeschreibung
119
Wertebeschreibung
120
Beschreibung
121
1000H Device Type
122
Funktion
122
1001H Error Register
123
1003H Pre-Defined Error Field
124
1008H Manufacturer Device Name
128
1009H Manufacturer Hardware Version
129
100Ah Manufacturer Software Version
129
1010H Store Parameters
130
1011H Restore Default Parameters
133
1018H Identity Object
137
1020H Verify Configuration
138
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
139
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
142
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
144
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
147
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
149
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
151
Beschreibung
153
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
154
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
156
1C00H Sync Manager Communication Type
159
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
160
Wertebeschreibung
161
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
162
1C32H Output Sync Manager Synchronization
164
1C33H Input Sync Manager Synchronization
165
1F50H Program Data
166
Objektbeschreibung
167
1F51H Program Control
168
1F57H Program Status
169
2030H Pole Pair Count
170
2031H Max Motor Current
170
2034H Upper Voltage Warning Level
171
2035H Lower Voltage Warning Level
172
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
172
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
173
Beschreibung
173
2038H Brake Controller Timing
174
2039H Motor Currents
176
203Ah Homing on Block Configuration
178
203Bh I2T Parameters
180
203Dh Torque Window
183
203Eh Torque Window Time out
183
203Fh Max Slippage Time out
184
2057H Clock Direction Multiplier
184
2058H Clock Direction Divider
185
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
185
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
186
2084H Bootup Delay
186
2101H Fieldbus Module Availability
186
2102H Fieldbus Module Control
188
2103H Fieldbus Module Status
189
2110H Ethercat Slave Status
191
2290H PDI Control
192
2291H PDI Input
192
2292H PDI Output
194
2300H Nanoj Control
195
2301H Nanoj Status
196
2302H Nanoj Error Code
196
230Eh Timer
198
230Fh Uptime Seconds
199
2310H Nanoj Input Data Selection
199
2320H Nanoj Output Data Selection
200
2330H Nanoj In/Output Data Selection
202
2400H Nanoj Inputs
203
2410H Nanoj Init Parameters
204
2500H Nanoj Outputs
205
2600H Nanoj Debug Output
206
2701H Customer Storage Area
207
2800H Bootloader and Reboot Settings
208
3202H Motor Drive Submode Select
209
3203H Feedback Selection
210
3204H Feedback Mapping
212
320Dh Torque of Inertia Factor
213
3210H Motor Drive Parameter Set
215
3212H Motor Drive Flags
220
321Ah Current Controller Parameters
222
321Bh Velocity Controller Parameters
225
321Ch Position Controller Parameters
226
321Dh Pre-Control
227
321Eh Voltage Limit
229
3220H Analog Input Digits
229
3221H Analog Inputs Control
230
3240H Digital Inputs Control
231
3242H Digital Input Routing
234
3243H Digital Input Homing Capture
235
3250H Digital Outputs Control
237
3252H Digital Output Routing
239
3320H Analog Input Values
241
3321H Analog Input Offsets
242
3322H Analog Input Numerators
243
3323H Analog Input Denominators
244
3380H Feedback Sensorless
245
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
247
3700H Deviation Error Option Code
248
3701H Limit Switch Error Option Code
249
4012H HW Information
250
4013H HW Configuration
251
4014H Operating Conditions
251
4015H Special Drive Modes
253
4016H Factory Settings
255
4021H Ballast Configuration
256
4040H Drive Serial Number
257
4041H Device ID
257
4042H Bootloader Infos
258
6007H Abort Connection Option Code
259
603Fh Error Code
260
6040H Controlword
260
6041H Statusword
261
6042H Vl Target Velocity
263
6043H Vl Velocity Demand
263
6044H Vl Velocity Actual Value
264
6046H Vl Velocity Min Max Amount
264
6048H Vl Velocity Acceleration
265
6049H Vl Velocity Deceleration
266
604Ah Vl Velocity Quick Stop
268
604Ch Vl Dimension Factor
269
605Ah Quick Stop Option Code
270
605Bh Shutdown Option Code
271
605Ch Disable Option Code
271
605Dh Halt Option Code
272
605Eh Fault Option Code
273
6060H Modes of Operation
273
6061H Modes of Operation Display
274
6062H Position Demand Value
274
6063H Position Actual Internal Value
275
6064H Position Actual Value
275
6065H Following Error Window
276
6066H Following Error Time out
277
6067H Position Window
277
6068H Position Window Time
278
606Bh Velocity Demand Value
279
606Ch Velocity Actual Value
279
606Dh Velocity Window
279
606Eh Velocity Window Time
280
606Fh Velocity Threshold
281
6070H Velocity Threshold Time
281
6071H Target Torque
282
6072H Max Torque
282
6073H Max Current
283
6074H Torque Demand
284
6075H Motor Rated Current
284
6077H Torque Actual Value
285
607Ah Target Position
285
607Bh Position Range Limit
286
607Ch Home Offset
287
607Dh Software Position Limit
287
607Eh Polarity
288
607Fh Max Profile Velocity
289
6080H Max Motor Speed
290
6081H Profile Velocity
291
6082H End Velocity
291
6083H Profile Acceleration
292
6084H Profile Deceleration
292
6085H Quick Stop Deceleration
293
6086H Motion Profile Type
294
6087H Torque Slope
294
608Fh Position Encoder Resolution
295
6090H Velocity Encoder Resolution
296
6091H Gear Ratio
297
6092H Feed Constant
298
6096H Velocity Factor
299
6097H Acceleration Factor
301
6098H Homing Method
302
6099H Homing Speed
302
609Ah Homing Acceleration
304
60A2H Jerk Factor
304
60A4H Profile Jerk
306
60A8H si Unit Position
308
60A9H si Unit Velocity
309
60B0H Position Offset
310
60B1H Velocity Offset
310
60B2H Torque Offset
310
60C1H Interpolation Data Record
311
60C2H Interpolation Time Period
312
60C4H Interpolation Data Configuration
313
60C5H Max Acceleration
315
60C6H Max Deceleration
316
60E4H Additional Position Actual Value
316
60E5H Additional Velocity Actual Value
317
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
318
Wertebeschreibung
319
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
320
60E9H Additional Feed Constant - Feed
321
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
322
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
323
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
324
60F2H Positioning Option Code
325
60F4H Following Error Actual Value
327
60F8H Max Slippage
328
60Fah Control Effort
328
60Fch Position Demand Internal Value
329
60Fdh Digital Inputs
329
60Feh Digital Outputs
330
60Ffh Target Velocity
332
6502H Supported Drive Modes
332
6503H Drive Catalogue Number
333
6505H Http Drive Catalogue Address
334
Copyrights
335
Einführung
335
Aes
335
Md5
335
Uip
336
Dhcp
336
CMSIS DSP Software Library
336
Fatfs
336
Protothreads
337
Lwip
337
Littlefs
338

Nanotec Kategorien

Motoren Steuergeräte Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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