Auto-Setup; Beschreibung; Aktivierung; Controlword - Nanotec PD4-E Technisches Handbuch

6 Betriebsmodi
6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus)
Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B
In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik).
clock
input
direction
input

6.11 Auto-Setup

6.11.1 Beschreibung

Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu
ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes
Auto-Setup voraus. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig ein Auto-Setup auszuführen,
da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde. Für Details siehe entsprechenden Abschnitt im Kapitel
.
Inbetriebnahme

6.11.2 Aktivierung

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
werden (siehe CiA 402 Power State Machine ).

6.11.3 Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 4 startet einen Fahrauftrag. Dieser wird bei einem Übergang von "0" nach "1" übernommen.

6.11.4 Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10: Indexed: zeigt an, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0").
■ Bit 12: Aligned: dieses Bit wird auf "1" gesetzt, nachdem das Auto-Setup beendet ist
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
auf den Wert "1" gesetzt sein.
h
min.
35µs
(Modes Of Operation) der Wert "-2" (="FE
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
t
t
") gesetzt
h
89