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PD4-E591L42-E-65-5
Nanotec PD4-E591L42-E-65-5 Handbücher
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Nanotec PD4-E591L42-E-65-5 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec PD4-E591L42-E-65-5 Technisches Handbuch (338 Seiten)
Feldbus: Modbus RTU
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Industrielle Ausrüstung
| Dateigröße: 4.72 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd4-E591L42-E-65-5
14
Pd4-E601L42-E-65-5
15
Pd4-Eb59Cd-E-65-5
15
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
15
Technische Daten Motor
15
Technische Daten
15
Übertemperaturschutz
16
LED-Signalisierung
18
Betriebs-LED
18
Normaler Betrieb
19
Modbus Leds
20
Anschlussbelegung
20
Übersicht
20
X1 − Modbus RTU (RS-485) in
20
X2 − Modbus RTU (RS-485) out
22
X3 − Spannungsversorgung
23
Pin-Belegung
24
Zulässige Betriebsspannung
24
X4 − Ein-/Ausgänge und Externe Logikversorgung
25
Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Slave-Adresse und Baudrate
27
Schalter S2 - 150 Ohm Terminierungswiderstand
27
Inbetriebnahme
28
Konfiguration über Modbus RTU
29
Kommunikationseinstellungen
29
Kommunikation Aufbauen
30
Auto-Setup
30
Parameter-Ermittlung
31
Durchführung
31
Motorsteuerung
33
Parameterspeicherung
33
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
33
Aktivierung
34
Takt-Richtung
34
Analog-Drehzahl
34
Maximale Drehzahl
35
Verrechnung der Analogspannung
35
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
36
Generelle Konzepte
37
Betriebsarten
37
Allgemein
37
Open Loop
38
Einführung
38
Closed Loop
40
Vorsteuerung
42
Slow Speed
46
Aktivierung
46
Cia 402 Power State Machine
47
Zustandsmaschine
47
Controlword
47
Statusword
49
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
49
Benutzerdefinierte Einheiten
52
Einheiten
53
Encoderauflösung
54
Getriebeübersetzung
55
Vorschubkonstante
55
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
55
Positionseinheit
55
Geschwindigkeitseinheit
55
Beschleunigungseinheit
56
Ruckeinheit
56
Begrenzung des Bewegungsbereichs
57
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
57
Software-Endschalter
58
Zykluszeiten
58
Betriebsmodi
59
Profile Position
59
Übersicht
59
Setzen von Fahrbefehlen
60
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
61
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
62
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
62
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
64
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
65
Objekte für die Positionierfahrt
65
Parameter für die Zielposition
66
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
66
Velocity
67
Beschreibung
67
Aktivierung
67
Controlword
67
Statusword
67
Objekteinträge
67
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
68
Objekte für den Velocity Mode
68
Profile Velocity
68
Beschreibung
68
Aktivierung
68
Controlword
69
Statusword
69
Objekteinträge
69
Objekte IM Profile Velocity Mode
70
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
70
Limitierungen IM Trapez-Fall
71
Profile Torque
71
Beschreibung
71
Aktivierung
72
Controlword
72
Statusword
72
Objekteinträge
72
Homing
73
Übersicht
73
Referenzfahrt-Methode
75
Homing auf Block
75
Methoden-Überblick
76
Interpolated Position Mode
81
Übersicht
81
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Benutzung
81
Setup
82
Operation
82
Cyclic Synchronous Position
82
Übersicht
82
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
83
Objekteinträge
83
Cyclic Synchronous Velocity
84
Übersicht
84
Objekteinträge
84
Cyclic Synchronous Torque
85
Übersicht
85
Objekteinträge
86
Takt-Richtungs-Modus
86
Beschreibung
86
Aktivierung
86
Generelles
86
Statusword
87
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
87
Auto-Setup
88
Beschreibung
88
Aktivierung
88
Controlword
88
Statusword
88
Spezielle Funktionen
89
Digitale Ein- und Ausgänge
89
Bitzuordnung
89
Digitale Eingänge
89
Verrechnung der Eingänge
91
Input Routing
91
Interlock-Funktion
93
Digitale Ausgänge
94
Beschaltung
94
Verrechnung der Ausgänge
95
Output Routing
95
Analoge Eingänge
98
Objekteinträge
98
Analogwert Skalieren
98
Motor-Überlastungsschutz
99
Beschreibung
99
Objekteinträge
99
Aktivierung
99
Funktion von I 2 T
100
Objekte Speichern
100
Allgemeines
100
Kategorie: Kommunikation
101
Kategorie: Applikation
101
Kategorie: Benutzer
103
Kategorie: Bewegung
103
Kategorie: Tuning
103
Kategorie: Modbus RTU
103
Speichervorgang Starten
103
Speicherung Verwerfen
104
Konfiguration Verifizieren
105
Modbus RTU
106
Rs-485
106
Modbus Modicon-Notation bei SPS
106
Allgemeines
106
Kommunikationseinstellungen
107
Drehschalter
108
Funktionscodes
108
Funktioncode-Beschreibungen
109
Read Input Registers / FC
109
Read Holding Registers
109
FC 6 (06 H ) Write Single Register
110
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
111
FC 17 (11 H ) Report Server ID
112
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
112
FC 8 (08 H ) Diagnostics
114
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
118
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
125
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
129
Ausnahmecodes
132
Prozessdatenobjekte (PDO)
132
Konfiguration
132
Übertragung
132
Nanoj-Objekte
134
Programmierung mit Nanoj
135
Nanoj-Programm
135
Verfügbare Rechenzeit
135
Geschützte Ausführungsumgebung
136
Nanoj-Programm Ausführen
136
Nanoj-Programm OD-Einträge
137
Mapping IM Nanoj-Programm
139
Beispiel eines Mappings
140
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
140
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
140
Zugriff auf das Objektverzeichnis
141
Prozesssteuerung
141
Debug-Ausgabe
142
Einschränkungen und Mögliche Probleme
142
Objektverzeichnis Beschreibung
144
Übersicht
144
Aufbau der Objektbeschreibung
144
Objektbeschreibung
144
Wertebeschreibung
145
Beschreibung
146
1000H Device Type
147
Funktion
147
1001H Error Register
148
1003H Pre-Defined Error Field
149
1008H Manufacturer Device Name
153
1009H Manufacturer Hardware Version
154
100Ah Manufacturer Software Version
154
1010H Store Parameters
154
1011H Restore Default Parameters
158
1018H Identity Object
161
1020H Verify Configuration
163
1F50H Program Data
164
1F51H Program Control
165
1F57H Program Status
166
2028H MODBUS Slave Address
167
202Ah MODBUS RTU Baudrate
168
202Ch MODBUS RTU Stop Bits
168
202Dh MODBUS RTU Parity
169
2030H Pole Pair Count
169
2031H Max Motor Current
170
2034H Upper Voltage Warning Level
171
2035H Lower Voltage Warning Level
171
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
172
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
172
2038H Brake Controller Timing
173
2039H Motor Currents
175
Wertebeschreibung
176
203Ah Homing on Block Configuration
177
Beschreibung
179
203Bh I2T Parameters
179
203Dh Torque Window
181
203Eh Torque Window Time out
182
203Fh Max Slippage Time out
182
2057H Clock Direction Multiplier
183
2058H Clock Direction Divider
183
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
184
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
184
2084H Bootup Delay
185
2101H Fieldbus Module Availability
185
2102H Fieldbus Module Control
186
2103H Fieldbus Module Status
188
2290H PDI Control
189
2291H PDI Input
190
2292H PDI Output
191
2300H Nanoj Control
192
2301H Nanoj Status
193
2302H Nanoj Error Code
194
230Eh Timer
195
230Fh Uptime Seconds
196
2310H Nanoj Input Data Selection
197
Wertebeschreibung
197
2320H Nanoj Output Data Selection
198
2330H Nanoj In/Output Data Selection
199
2400H Nanoj Inputs
201
2410H Nanoj Init Parameters
202
2500H Nanoj Outputs
203
2600H Nanoj Debug Output
204
2701H Customer Storage Area
204
2800H Bootloader and Reboot Settings
205
3202H Motor Drive Submode Select
207
3203H Feedback Selection
208
3204H Feedback Mapping
210
320Dh Torque of Inertia Factor
211
3210H Motor Drive Parameter Set
212
3212H Motor Drive Flags
218
321Ah Current Controller Parameters
220
321Bh Velocity Controller Parameters
221
321Ch Position Controller Parameters
223
321Dh Pre-Control
224
321Eh Voltage Limit
225
3220H Analog Input Digits
226
Objektbeschreibung
226
3221H Analog Inputs Control
227
3225H Analog Input Switches
228
3240H Digital Inputs Control
229
3242H Digital Input Routing
231
3243H Digital Input Homing Capture
232
3250H Digital Outputs Control
234
3252H Digital Output Routing
237
3320H Analog Input Values
239
3321H Analog Input Offsets
240
3322H Analog Input Numerators
241
3323H Analog Input Denominators
242
3380H Feedback Sensorless
243
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
244
Wertebeschreibung
245
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
246
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
249
3700H Deviation Error Option Code
253
3701H Limit Switch Error Option Code
254
Objektbeschreibung
254
4012H HW Information
255
4013H HW Configuration
256
4014H Operating Conditions
257
4015H Special Drive Modes
259
4016H Factory Settings
260
4021H Ballast Configuration
261
4040H Drive Serial Number
262
4041H Device ID
263
4042H Bootloader Infos
263
603Fh Error Code
264
6040H Controlword
265
6041H Statusword
266
6042H Vl Target Velocity
267
6043H Vl Velocity Demand
268
6044H Vl Velocity Actual Value
268
6046H Vl Velocity Min Max Amount
269
6048H Vl Velocity Acceleration
270
6049H Vl Velocity Deceleration
271
604Ah Vl Velocity Quick Stop
272
604Ch Vl Dimension Factor
273
605Ah Quick Stop Option Code
274
605Bh Shutdown Option Code
275
605Ch Disable Option Code
276
605Dh Halt Option Code
276
605Eh Fault Option Code
277
6060H Modes of Operation
277
6061H Modes of Operation Display
278
6062H Position Demand Value
279
6063H Position Actual Internal Value
279
6064H Position Actual Value
280
6065H Following Error Window
280
6066H Following Error Time out
281
6067H Position Window
281
6068H Position Window Time
282
606Bh Velocity Demand Value
282
606Ch Velocity Actual Value
283
606Dh Velocity Window
283
606Eh Velocity Window Time
284
606Fh Velocity Threshold
284
6070H Velocity Threshold Time
285
6071H Target Torque
285
6072H Max Torque
286
6073H Max Current
287
6074H Torque Demand
288
6075H Motor Rated Current
288
6077H Torque Actual Value
288
607Ah Target Position
289
607Bh Position Range Limit
289
607Ch Home Offset
290
607Dh Software Position Limit
291
607Eh Polarity
292
607Fh Max Profile Velocity
293
6080H Max Motor Speed
293
6081H Profile Velocity
294
6082H End Velocity
294
6083H Profile Acceleration
295
6084H Profile Deceleration
295
6085H Quick Stop Deceleration
296
6086H Motion Profile Type
296
6087H Torque Slope
297
608Fh Position Encoder Resolution
297
6090H Velocity Encoder Resolution
298
Wertebeschreibung
299
6091H Gear Ratio
300
6092H Feed Constant
301
6096H Velocity Factor
302
6097H Acceleration Factor
303
6098H Homing Method
304
6099H Homing Speed
305
609Ah Homing Acceleration
306
60A2H Jerk Factor
306
60A4H Profile Jerk
307
60A8H si Unit Position
309
60A9H si Unit Velocity
310
60B0H Position Offset
310
60B1H Velocity Offset
311
60B2H Torque Offset
311
60C1H Interpolation Data Record
312
60C2H Interpolation Time Period
313
60C4H Interpolation Data Configuration
314
60C5H Max Acceleration
316
60C6H Max Deceleration
316
60E4H Additional Position Actual Value
317
60E5H Additional Velocity Actual Value
318
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
319
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
320
60E9H Additional Feed Constant - Feed
321
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
322
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
323
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
324
60F2H Positioning Option Code
325
Beschreibung
326
60F4H Following Error Actual Value
327
Objektbeschreibung
327
60F8H Max Slippage
328
60Fah Control Effort
328
60Fch Position Demand Internal Value
329
60Fdh Digital Inputs
329
60Feh Digital Outputs
330
60Ffh Target Velocity
331
6502H Supported Drive Modes
332
6503H Drive Catalogue Number
333
6505H Http Drive Catalogue Address
333
Copyrights
335
Einführung
335
Aes
335
Md5
335
Uip
336
Dhcp
336
CMSIS DSP Software Library
336
Fatfs
336
Protothreads
337
Lwip
337
Littlefs
338
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