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8 CANopen
RX-PDO Nachricht (1. Mapping)
CAN ID
Byte 0
Byte 1
Data for 0x6040:0x00
200+NodeID
Dummy-Objekte
Sie können RX-PDOs so konfigurieren, dass mehr als ein Teilnehmer darauf reagiert. In diesem Fall kann es
gewünscht sein, nur einen Teil der im PDO enthaltenen Daten in einem der Geräte auszuwerten. Für lokal
nicht genutzte Daten können Sie ein Dummy-Objekt von einem der unterstützten Datentypen in das Mapping
des PDOs eintragen:
0002
h
0003
h
0004
h
0005
h
0006
h
0007
h
8.2.5.2 TX-Konfiguration
Um ein TX-PDO zu konfigurieren, müssen Sie drei Objektkategorien im Objektverzeichnis berücksichtigen:
■ Die Objekte, welche die Funktionalität des Mappings beschreiben.
■ Die Objekte, welche den Inhalt des Mappings beschreiben.
■ Die Objekte, welche die zu sendenden Daten erhalten sollen.
Zudem ist zu beachten, dass der Zeitpunkt - zu dem die Daten in die TX-PDO-Nachricht kopiert werden -
und der Zeitpunkt des Versendens nicht der gleiche sein müssen (abhängig vom Modus).
Konfiguration der Funktionalität (Communication Parameter)
Die Konfiguration der Funktionalität des ersten Mappings wird in den Subindizes des Objektes 1800
gespeichert. Das zweite Mapping wird in 1801
180N
gesprochen. Die Konfiguration betrifft dabei die COB-ID der PDO-Nachricht und die Übertragungsart.
h
Die Objekte 180N
besitzen folgende Subindizes:
h
■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes
■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1A00
die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden
kann. Von 1A04
...1A07
h
diese nicht von anderen Diensten verwendet wird, siehe Tabelle am Anfang des Kapitels CANopen
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Data
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Data for 0x607A:0x00
Index
konfiguriert und so weiter. Im Folgenden wird jeweils vom
h
kann die CAN-ID eigenständig gesetzt werden (mit der Einschränkung dass
h
Index
Data (hex)
1000:00
40192
1600:00
02
1600:01
60400010
Byte 5
1600:02
607A0020
1600:03
60600008
1600:04
00000000
6040:00
0000
607A:00
00000000
6005:0E
00
Datentyp
INTEGER8
INTEGER16
INTEGER32
UNSIGNED08
UNSIGNED16
UNSIGNED32
Objektverzeichnis
Description
Device Type
Amount of Mappings
Mapping #1
Mapping #2
Mapping #3
Mapping #4
Controlword
Target Position
http drive catalogue
address
h
..1A03
) gilt, dass
h
h
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