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8 CANopen
COB-ID
583
41 0A 10 00 11 00 00 00
h
603
60 0A 10 00 00 00 00 00
h
583
00 46 49 52 2D 76 31 37
h
603
70 0A 10 00 00 00 00 00
h
583
10 34 38 2D 42 35 33 38
h
603
60 0A 10 00 00 00 00 00
h
583
09 36 36 32 00 00 00 00
h
46 49 52 2D 76 31 37 34 38 2D 42 35 33 38 36 36 32
Das entspricht dem String: "FIR-v1748-B538662"
Abbruch der SDO-Übertragung
Sowohl der Server als auch der Client sind berechtigt, den derzeitigen Transfer abzubrechen. Dazu muss ein
"Abort SDO Transfer" gesendet werden, was nachfolgend abgebildet ist.
Abort SDO Transfer
CAN ID
Byte 0
600/580 +
0x80
NodeID
Nach dem Empfang der Nachricht gilt die SDO-Übertragung als beendet, der Service ist nicht bestätigt.
Eine neue SDO-Übertragung muss anschließend komplett von vorne begonnen werden. Das Übertragen
des <ERROR CODE> ist optional, die Steuerung wertet den Code nicht aus.
8.2.4.3 SDO-Fehlermeldungen
Im Falle eines Fehlers wird im Bereich der Daten eine Fehlernummer mitgesendet, die den Grund des
Fehlers angibt.
Error Code
05030000
toggle bit not changed: Gültig nur bei "normal transfer" oder "block transfer". Das
h
Bit, welches nach jeder Übertragung zu alternieren hat, hat seinen Zustand nicht
geändert.
05040001
command specifier unknown: Das Byte 0 des Datenblocks enthielt einen nicht
h
zulässigen Befehl.
06010000
unsupported access: Falls über CAN over EtherCAT (CoE) ein "complete access"
h
angefordert wurde (wird nicht unterstützt.)
06010002
read only entry: Es wurde versucht, auf ein konstantes oder nur lesbares Objekt zu
h
schreiben.
06020000
object not existing: Es wurde versucht, auf ein nicht vorhandenes Objekt
h
zuzugreifen (Index fehlerhaft).
06040041
objekt cannot be pdo mapped: Es wurde versucht, ein Objekt in das PDO zu
h
mappen, für welches das nicht zulässig ist.
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
Daten
Init Upload; Size: indicated; transfer type: normal; Num of
bytes: 17; Index: 100A
Upload Segment Req.; Toggle bit: not set
Upload Segment Conf.; More segments: yes; num of bytes: 7;
Toggle bit: not set
Upload Segment Req.; Toggle bit: set
Upload Segment Conf.; More segments: yes; num of bytes: 7;
Toggle bit: set
Upload Segment Req.; Toggle bit: not set
Upload Segment Conf.; More segments: no (last segment);
num of bytes: 3; Toggle bit: not set
Byte 1
Byte 2
Byte 3
<IDX>
<SUBIDX>
Beschreibung
; Subindex: 00
h
Data
Byte 4
Byte 5
Byte 6
<ERROR CODE>
Beschreibung
Byte 7
111
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