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6 Betriebsmodi
Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed
Loop
.
6.4.2 Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060
(siehe " CiA 402 Power State Machine ").
6.4.3 Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040
■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt,
wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter
Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
6.4.4 Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041
■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040
an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht
wenn das Istdrehmoment ( 6077h Torque Actual Value ) eine vorgegebene Zeit ( 203Eh Torque Window Time
) innerhalb eines Toleranzfensters ( 203Dh Torque Window ) ist.
Out
6040
h
Bit 8
0
0
0
1
1
0
1
1
■ Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment ( 6071
maximalen Drehmoment.
6.4.5 Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments
anzugeben, welches dem Nennstrom ( 203B
■ 6071
(Target Torque):
h
Zielvorgabe des Drehmomentes
■ 6072
(Max Torque):
h
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten,
Abbremsen)
■ 6073
(Max Current):
h
Maximalstrom. Das Minimum von 6073
verwendet.
■ 6074
(Torque Demand):
h
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
■ 6087
(Torque Slope):
h
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
h
(Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
h
(Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
h
6041
h
Bit 10
Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
Vorgegebenes Drehmoment erreicht
Achse bremst ab
Geschwindigkeit der Achse ist 0
:01
) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
h
h
und 6072
h
HINWEIS
(Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden
Beschreibung
) überschreitet das in 6072
h
wird als Limit für das Drehmoment in 6071
h
(Controlword)
h
eingegebene
h
h
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