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5 Generelle Konzepte
Endschalterposition verwerfen
Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt
wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt
wird.
Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter
freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701
Falls bei Verwendung der Werte "5" oder "6" in 3701
ist und der Motor bestromt bleiben soll, gehen Sie wie folgt vor, um einen automatischen Wechsel in den
Zustand Switch On Disabled zu vermeiden:
1. Schalten Sie durch eine steigende Flanke von Bit 2 (Quick Stop) in 6040
Operation Enabled, ohne aber eine Fahrt zu starten (Bit 4 in 6040
Drehmoment auf "0" setzen).
2. Setzen Sie 3701
auf "-2" .
h
3. Geben Sie die Endschalter wieder frei.
4. Setzen Sie 3701
wieder auf "5" oder "6" zurück.
h
5.4.2 Software-Endschalter
Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter ( 607D
werden durch 607D
limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607D
h
sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur
Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.
5.5 Zykluszeiten
Die Steuerung arbeitet mit einer Zykluszeit vom 1 ms. Das bedeutet, dass Daten jeweils alle 1 ms verarbeitet
werden, mehrfache Änderungen eines Wertes (z.B. Wert eines Objektes oder Pegel an einem digitalen
Eingang) innerhalb einer ms können nicht erfasst werden.
In der nachfolgenden Tabelle finden Sie eine Übersicht der Zykluszeiten der verschiedenen Prozesse.
Applikation
NanoJ Applikation
Stromregler
Geschwindigkeitsregler
Positionsregler
Version: 1.6.0 / FIR-v2213
HINWEIS
, der Zustand der State Machine Quick Stop Active
h
Task
kurzzeitig auf "-2".
h
zurück in den Zustand
h
auf 0 bzw. Zielgeschwindigkeit oder -
h
(Software Position Limit)). Zielpositionen ( 607A
h
Zykluszeit
1 ms
1 ms
62,5 µs (16 KHz)
250 µs (4 KHz)
1 ms
)
h
. Sollte
h
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