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25. Register Move
25.3. Werkzeugposition
Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte des TCP relativ zur ausgewählten
Funktion an.
Hinweis: Sie können mehrere benannte TCPs konfigurieren
Seite 203). Sie können auch auf Pose bearbeiten klicken, um den Bildschirm Poseneditor
aufzurufen.
25.4. Gelenkposition
Im Feld Gelenkposition können Sie einzelne Gelenke direkt ansteuern. Für jedes Gelenk gilt ein
Standard-Gelenkgrenzbereich von -360
Sobald die Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen.
Hinweis: Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren, der von dem Standard
abweicht
(siehe 21.10. Gelenk- grenzen auf
Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet.
WARNUNG
1. Wenn unter Einstellung (Setup) die Schwerpunkteinstellung
Montage auf
transportiert, kann sich der Roboterarm in Bewegung versetzen (sinken),
wenn Sie auf Freedrive drücken. Lassen Sie Freedrive in diesem Fall
einfach los.
2. Verwenden Sie die richtigen Installationseinstellungen (z. B. Roboter
Winkelmontage, Nutzlastmasse und Nutzlastschwerpunkt-Offset).
Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem
Programm.
3. Nutzlasteinstellungen und Robotermontageeinstellungen müssen
ordnungsgemäß eingestellt sein, bevor die Freedrive-Schaltfläche betätigt
wird. Sind diese Einstellungen falsch, bewegt sich der Roboterarm, sobald
die Freedrive-Schaltfläche aktiviert wird.
4. Die Freedrive-Funktion sollte nur bei Installationen verwendet werden, in
denen die Risikobewertung dies zulässt. Werkzeuge und Hindernisse
sollten keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. Stellen Sie sicher,
dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms befindet.
Benutzerhandbuch
∘
∘
bis +360
, der mit einer horizontale Leiste definiert wird.
Seite 121). Dieser neue Bereich wird durch eine rote
Seite 207) falsch ist oder der Roboterarm eine schwere Last
239
(siehe 24.2. TCP-Konfiguration auf
(siehe 24.4.
UR3e
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