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23. Programm - Tab
Blending-Bereiche
12.6: Bewegung und Blending im Gelenkraum (FahreAchse) im Vgl. zum kartesischen Raum
In Abhängigkeit von der Bewegungsart (d. h. MoveL, MoveJ oder MOVEP) werden
unterschiedliche Blending-Bereiche erzeugt.
• Blendings in FahreP Bei Blendings in FahreP folgt die Position des Blending einem
Kreisbogen mit konstanter Geschwindigkeit. Die Ausrichtung folgt einem Blending mit
sanfter Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Das Blending von MoveJ oder MoveL in
ein MOVEP ist möglich. In einem solchen Fall verwendet der Roboter das Kreisbogen-
Blending aus MoveP und interpoliert die Geschwindigkeit der beiden Bewegungen. Das
Blending von MoveP zu MoveJ oder MoveL ist hingegen nicht möglich. Stattdessen gilt der
letzte Wegepunkt des MoveP als Stopp-Punkt ohne Blending. Ein Blending ist nicht möglich,
wenn die zwei Bahnen in einem Winkel nahe 180 Grad (Umkehrrichtung) stehen, da dies
einen Kreisbogen mit einem sehr kleinen Radius darstellt, dem der Roboter nicht mit
konstanter Geschwindigkeit folgen kann. Dies führt zu einer Laufzeitausnahme im
Programm, die korrigiert werden kann, indem eine Anpassung der Wegepunkte in einem
weniger spitzen Winkel vorgenommen wird.
• Blending mit FahreAchse FahreAchse-Blending verursacht eine gleichmäßige Kurve im
Benutzerhandbuch
WP_1
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(FahreLinear).
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