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23. Programm - Tab
23.11. Erweiterte Programmknoten
23.11.1. Schleife
Die zugrunde liegenden Programmbefehle befinden sich in einer Schleife. In Abhängigkeit von der
Auswahl werden die zugrunde liegenden Befehle entweder unbegrenzt, eine gewisse Anzahl oder
solange wiederholt wie die vorgegebene Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine
bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot
loop_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die
Schleifenvariable zählt von 0 bis N - 1.
Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine
Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, sodass die Schleife jederzeit während
der Ausführung (statt nach jedem Durchlauf) unterbrochen werden kann.
23.11.2. If
If und If...Else Anweisungen ändern das Verhalten des Roboter aufgrund von Sensoreingängen
oder Variablenwerten.
UR3e
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