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25. Register Move
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der
für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert
werden darf. Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normal-Modus
(siehe 21.8.
Sicherheitsmodi auf
Seite 120) aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird
anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die
Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die
Limitanzeige zu rot.
25.2.1. Koordinatensystem
Oben links im Feld Roboter können Sie unter Funktion festlegen, wie der Roboterarm in Relation
zu den Funktionen Ansicht, Basis oder Werkzeug gesteuert werden soll.
Hinweis: Um das beste Gefühl für die Steuerung des Roboterarms zu bekommen, wählen Sie die
Funktion Ansicht. Drehen Sie den Blickwinkel der 3D-Darstellung dann mit den Drehpfeilen, bis
sie mit der Perspektive auf den echten Roboterarm übereinstimmt.
25.2.2. Aktive TCP
Rechts im Feld Roboter steht unter Aktiver TCP der Name des gegenwärtig aktiven
Werkzeugmittelpunkts (TCP).
25.2.3. Home
Mit der Schaltfläche Home wird der Bildschirm Roboter in Position fahren aufgerufen. Halten Sie
die Schaltfläche Auto gedrückt
(siehe 22.4.2. Roboter fahren zu: auf
Seite 137), um den Roboter
in eine zuvor unter Installation
(siehe 24.13.1. Festlegen von Ausgangsposition auf
Seite 217)
definierte Position zu verfahren. Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den
Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren
(siehe 24.13. Home auf
Seite 217).
25.2.4. Freedrive
Die auf dem Bildschirm angezeigte Schaltfläche Freedrive ermöglicht es, dass der Roboterarm in
die gewünschten Positionen/Posen gezogen werden kann.
25.2.5. Ausrichten
Die Ausrichten-Schaltfläche ermöglicht es, die Z-Achse des aktiven TCP hin zu einer
ausgewählten Funktion auszurichten.
UR3e
238
Benutzerhandbuch
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