Betrieb Im Positioniermodus 1/Einfachen Direktmodus - IAI MCON-C Betriebshandbuch

3.7.2

Betrieb im Positioniermodus 1/einfachen Direktmodus

Wenn die Positionsdaten in das Zielpositionsregister geschrieben werden (im Falle des
einfachen Direktmodus) oder die Zielposition in den Positionsdaten der MCON-Steuerung
eingestellt wird (im Falle des Positioniermodus 1), wird der Vorgang mit den anderen in den
Positionsdaten festgelegten Informationen wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung,
Positionierbereich, Schubkraft usw. durchgeführt.
 Betriebsbeispiel (normaler Positionierbetrieb mit einfachem Direktmodus)
(Vorbereitung) Stellen Sie die zu verwendenden Achsennummern im einfachen Direktmodus
mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug ein.
[Siehe 3.2.1 Betriebsmoduseinstellung.]
Stellen Sie die Positionsdatenelemente (Geschwindigkeit,
Beschleunigung/Verzögerung, Schubbreite usw.) mit Ausnahme der
Zielposition in der Positionstabelle ein.
1) Stellen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister ein.
2) Geben Sie die Positions-Nr., für die die Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung usw.
eingestellt wurden, im Positions-Nr.-Register an.
3) Schalten Sie das Positioniersignal (CSTR) ein, während das Signal „Positionieren beendet"
(PEND) eingeschaltet oder das Signal „In Bewegung" (MOVE) ausgeschaltet ist.
Die in den Schritten 1) und 2) eingestellten Datenelemente werden beim Einschalten
(EIN-Flanke) des CSTR-Signals in die Steuerung eingelesen.
4) Nach dem Einschalten des CSTR-Signals wird das PEND-Signal nach Verstreichen des
Zeitraums tpdf ausgeschaltet.
5) Schalten Sie das CSTR-Signal aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal
ausgeschaltet oder das MOVE-Signal eingeschaltet wurde. Ändern Sie den Wert im
Zielpositionsregister nicht, bevor das CSTR-Signal ausgeschaltet wurde.
6) Mit dem Ausschalten des PEND-Signals wird gleichzeitig das MOVE-Signal eingeschaltet.
7) Die aktuellen Positionsdaten werden kontinuierlich aktualisiert. Wenn die verbleibende
Verfahrstrecke in den in den Positionsdaten eingestellten Positionierbereich fällt und das
CSTR-Signal ausgeschaltet ist, wird das PEND-Signal eingeschaltet. Daraufhin wird die
Nummer der abgeschlossenen Position an das entsprechende Register ausgegeben.
Lesen Sie dementsprechend nach Abschluss der Positionierung das Register für die
Nummer der abgeschlossenen Position eine gewisse Zeit (Zeit für die verbleibende
Verfahrstrecke), nachdem das PEND-Signal eingeschaltet wurde.
Die aktuellen Positionsdaten können sich auch bei gestopptem System leicht ändern.
8) Das MOVE-Signal wird gleichzeitig oder innerhalb von 10 ms nach dem Einschalten des
PEND-Signals ausgeschaltet.
9) Die Zielpositionsdaten können geändert werden, während die Achse sich in
Bewegung befindet.
Um die Zielposition zu ändern, passen Sie die Zielpositionsdaten an und schalten das
CSTR-Signal ein, nachdem mehr als die Abtastzeit der SPS verstrichen ist.
Ändern Sie den Wert des CSTR-Signals, nachdem mehr als die Abtastzeit der SPS
verstrichen ist.
 Betriebsbeispiel (Schubbetrieb)
Stellen Sie im Schritt (Vorbereitung) den Stromgrenzwert für den Schubbetrieb im Feld
„Schubkraft" und die Schubbreite im Feld „Schubbreite" der Positionsdaten ein. Bei
Ausführung einer Positionierung an der eingestellten Positionsnummer führt die Achse den
Schubbetrieb durch.
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