ABB IRB 140 type C Produkthandbuch Seite 130

4 Reparatur
4.4.1 Austauschen der Handgelenkeinheit
Fortsetzung
Wiedereinbau, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird der Wiedereinbau der kompletten Handgelenkeinheit beschrieben.
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Aktion
Reinraumroboter: Reinigen Sie die geöff-
neten Achsen. Siehe Austausch von
Teilen bei Reinraumrobotern auf Seite 104
Bringen Sie den Roboter in eine Position,
in der der Oberarm vertikal ist.
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche:
• Stromversorgung
• pneumatische Druckversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des Ar-
beitsbereichs des Roboters.
Schmieren Sie den O-Ring, Dichtungs-
platte, leicht mit Fett.
Schließen Sie zum Lösen der Bremse
die 24 V DC-Stromversorgung an die
Motoren an:
Bringen Sie die O-Ring Dichtungsplatte
und die Handgelenkeinheit mit den Be-
festigungsschrauben am Oberarm an,
ziehen Sie sie aber nicht fest.
Bringen Sie den Arm an der Rückseite
des Motors an.
Schieben Sie das Handgelenk manuell,
um es mit dem Lager im Getriebe abzu-
stimmen.
Das Lagerspiel muss entsprechend den
Unterabschnitten Abmessen des Lager-
spiels an Achse 5 auf Seite 190
messen des Lagerspiels an Achse 6 auf
Seite 192 überprüft werden.
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Hinweis
Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt
Erforderliche Ausrüstung auf Seite
Verbindung mit Anschluss R3.MP5 oder 6:
• +: Stift 7
• -: Stift 8
Drehen Sie die Befestigungsschrauben nicht
fest!
Verwenden Sie einen neuen O-Ring! Die
Ersatzteilnummer finden Sie unter
liche Ausrüstung auf Seite
Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt
Erforderliche Ausrüstung auf Seite
und Ab-
xx0200000445
A Handgelenkeinheit, Achsen 5 und 6,
Getriebe
B Antriebswellen von Motoren, Getriebe
Achse 5 und 6
C Anpassrichtung
D Lagerspiel
3HAC027400-003 Revision: L
128.
Erforder-
128.
128.