Mitsubishi Electric FR-A800 Serie Bedienungsanleitung Seite 677

Parameter
HINWEISE Der Impulsgeber muss im Drehzahlverhältnis 1 : 1 absolut spielfrei direkt mit der Motorwelle
gekoppelt sein.
Um eine genaue Positionierung sicherzustellen, muss auf die korrekte Drehrichtung des Impuls-
gebers und auf einen ordnungsgemäßen Anschluss der A- und B-Phase geachtet werden.
Kommt es während der Lageregelung aufgrund eines defekten Kabels zu einer Unterbrechung
der Impulsübertragung, kann die Lageregelung nicht abgeschlossen werden.
Soll die Lageregelung beendet werden, muss zuerst das Startsignal (STR/STF) und dann das Einga-
besignal zur Lageregelung (X22) ausgeschaltet werden. Sobald das Eingabesignal ausgeschaltet
ist, wird die Lageregelung beendet.
Zur einwandfreien Ausführung der Lageregelung ist die Eingabe der entsprechenden Werte in
den Parametern 350 und 360 zwingend erforderlich.
Während der Lageregelung ist die PID-Regelung inaktiv.
Erfolgt bei eingeschaltetem Signal X22 die Ausgabe der Fehlermeldung „E.ECT" (Verbindungsfeh-
ler Impulsgeber) und eine Abschaltung des Frequenzumrichterausgangs, überprüfen Sie die Lei-
tung der Z-Phase.
Steifheit des Servos (Pr. 362, Pr. 396 bis Pr. 398) (Vektorregelung)
Möchten Sie die Steifheit
oder 397 erhöhen, gehen Sie wie folgt vor:
Erhöhen Sie die Einstellung des Parameters 362 „Verstärkung der Positionsregelschleife" soweit,
dass beim Stopp während der Lageregelung keine Pendelbewegung
Erhöhen Sie die Einstellung der Parameter 396 und 397 gleichermaßen.
Stellen Sie Parameter 396 in einem Bereich zwischen 10 und 100 und Parameter 397 in einem
Bereich von 0,1 bis 1,0 s ein. (Die Parameter müssen nicht gleichermaßen geändert werden.)
Beispiel Wird die Einstellung des Parameters 396 mit 1,2 multipliziert, dividieren Sie den Wert des Parame-
ters 397 durch 1,2.
Treten während des Stoppvorgangs in der Lageregelung Vibrationen auf, kann der Wert nicht wei-
ter vergrößert werden.
Stellen Sie mit Parameter 396 den D-Anteil zur schnelleren Ausregelung ein.
Der Grenzzyklus
gestoppt werden. Das durch den D-Anteil verursachte Drehmoment sinkt jedoch mit der Zeit. Der
D-Anteil ermöglicht keine komplette Ausregelung der Positionsabweichung.
HINWEIS Deaktivierung des D-Anteils zur Aktivierung einer PI-Regelung
Die PI-Regelung kann durch Einstellung des Parameters 398 auf „0" ausgeführt werden. In der
Regel wird die D-Regelung jedoch aktiviert. Die PI-Regelung kann beim Betrieb einer Maschine
mit hohen stationären Reibungsmomenten an der Spindel eingesetzt werden, um eine hohe
Genauigkeit zu erzielen. Eine Regeldifferenz wird allerdings langsamer als bei PID-Regelung kom-
pensiert.
Steifheit des Servos: Sie gibt das Ansprechverhalten bei der Auslegung einer Lageregelschleife
wieder.
Bei einer Erhöhung der Steifheit steigt das Haltemoment, der Betrieb wird stabiler, es können
jedoch Vibrationen auftreten. Bei einer Verringerung der Steifheit sinkt das Haltemoment und die
Regelzeit steigt.
FR-A800
des Servos bei einem Stopp in Lageregelung mittels der Parameter 396
kann durch eine Erhöhung des Werts unterdrückt und der Motor stabil
(A) Anwendungsparameter
auftritt.
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