Aufbau Des Telegramms - Lenze 930 Montageanleitung

5.9.2

Aufbau des Telegramms

Remote Transmit Request (RTR)
NMT-Master
Request
Confirm
Der NMT−Master sendet in zyklischen Zeitintervallen ein als Remoteframe (Remote Trans-
mit Request/RTR) bezeichnetes Datentelegramm an den NMT−Slave.
Im Arbitrierungsfeld des RTR ist dazu das RTR−Bit auf die Wertigkeit LOW
ƒ
(dominanter Pegel) gesetzt.
Das RTR enthält keine Nutzdaten.
ƒ
Identifier 700
ƒ
11 Bit
Identifier RTR−Bit
701
Response
Der NMT−Slave sendet daraufhin ein Antworttelegramm ("Response") mit einer Nutzda-
tenbreite von 1 Byte. Der Identifier des Antworttelegramms ist der gleiche wie beim RTR−
Telegramm.
11 Bit
Daten-
Identifier
701
Die Nutzdaten enthalten den NMT−Slave−Status (s, Bit 0 ... 6) und das Togglebit (t, Bit 7).
)
Hinweis!
Das Togglebit wird durch den NMT−Master überwacht.
Wird ein Telegramm mit dem falschen Wert im Togglebit empfangen, wird es
behandelt als es wenn es nicht empfangen worden wäre; d.h. die
Überwachungszeit wird nicht zurückgesetzt und läuft weiter ab.
Das Togglebit
ƒ
– hat den beim erstmaligen Aktivieren des Node−Guarding−Telegramms den
Wert 0".
– muss seinen Wert bei jeder Antwort ändern.
– kann nur durch das Reset_Communication"−Telegramm des NMT−Masters auf
den Wert "0" zurückgesetzt werden.
Der NMT−Slave kann folgende Zustände einnehmen:
ƒ
KHB 13.0002−DE 4.1
NMT-Slave
RTR
Indication
. . . .
8 1
s
t
Response
+ einstellbare Knotenadresse
h
1 Bit
1. Byte 2. Byte
R 0
4 Bit
1. Byte 2. Byte
Togglebit/
länge NMT−Status
1 T/N
l
CANopen Kommunikation
Node−Guarding−Telegramm
Aufbau des Telegramms
Nutzdaten (0 Byte)
3. Byte 4. Byte 5. Byte
Nutzdaten (1 Byte)
3. Byte 4. Byte 5. Byte
5
9400CAN020
6. Byte 7. Byte 8. Byte
6. Byte 7. Byte 8. Byte
53