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Objekt
NMT
Sync
Emergency
PDO1
(Prozessdaten−Kanal 1)
PDO2
(Prozessdaten−Kanal 2)
SDO1
(Parameterdaten−Kanal 1)
Heartbeat/Bootup
5.1.3
Knotenadresse (Node−ID)
Jedem Teilnehmer innerhalb des CAN−Netzwerks ist als eindeutige Kennung eine soge-
nannte Knotenadresse, auch Node−ID genannt, im gültigen Adressbereich zuzuordnen.
Die gleiche Knotenadresse darf im Netzwerk nicht mehrfach vergeben werden.
ƒ
KHB 13.0002−DE
4.1
CANopen Kommunikation
Richtung
vom Antrieb
X
TPDO1
X
RPDO1
TPDO2
X
RPDO2
X
X
l
Über CANopen
Identifier
Basis−Identifier
zum Antrieb
Hex
0
80
80
180
X
200
280
X
300
580
X
600
700
5
17
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