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9.3
Referenzfahrt
9.3.1
Übersicht
In diesem Kapitel wird beschrieben, wie der Antriebsregler die Anfangsposition sucht
(auch Bezugspunkt, Referenzpunkt oder Nullpunkt genannt). Es gibt verschiedene Metho-
den, diese Position zu bestimmen, wobei die Endschalter am Ende des Positionierbereiches
benutzt werden können. Um eine möglichst große Reproduzierbarkeit zu erreichen, kann
bei einigen Methoden der Nullimpuls des verwendeten Winkelgebers (Resolver, Inkre-
mentalgeber etc.) mit einbezogen werden.
controlword
home_offset
homing_method
home_speeds (only FTC)
home_acceleration (only FTC)
Abb. 18
Der Anwender kann die Geschwindigkeit, Beschleunigung und die Art der Referenzfahrt
bestimmen. Mit dem Objekt home_offset kann die Nullposition des Antriebs an eine belie-
bige Stelle verschoben werden.
Der Wert des Objekts home_offset wird auf den Wert des Referenzfahrtpunktes (z. B. End-
schalterposition) addiert.
Es gibt zwei Referenzfahrtgeschwindigkeiten. Die höhere Suchgeschwindigkeit wird be-
nutzt, um den Endschalter bzw. den Referenzschalter zu finden. Um dann die Position der
betreffenden Schaltflanke exakt bestimmen zu können, wird auf die Kriechgeschwindig-
keit umgeschaltet. Die Geschwindigkeiten wie auch die Beschleunigungen werden mittels
Small Drive Control eingestellt.
)
Hinweis!
Die Fahrt auf die Nullposition ist unter CANopen in der Regel nicht Bestandteil
der Referenzfahrt. Sind dem Antriebsregler alle erforderlichen Größen bekannt
(z. B. die Lage des Nullimpulses), wird keine physikalische Bewegung
ausgeführt.
KHB 13.0002−DE
4.1
Homing
Referenzfahrt
l
Betriebsarten
Referenzfahrt
statusword
position_demand_value
9
Übersicht
931e_403
105
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