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In Abb. 22 wird eine neue Positionierung erst gestartet, nachdem die vorherige vollständig
abgeschlossen wurde. Der Master wertet hierzu das Bit target_reached im Objekt status-
word aus.
v
v
2
v
1
t
0
Abb. 22
Wenn im controlword neben dem Bit new_set_point auch das Bit change_set_immedia-
tely auf "1" gesetzt wird, weist der Master den Antriebsregler damit an, sofort den neuen
Fahrauftrag zu beginnen.
Ein bereits in Bearbeitung befindlicher Fahrauftrag wird in diesem Fall abgebrochen wie
in Abb. 23 zu sehen ist.
Der Master übergibt hierzu dem Antriebsregler das nachfolgende Ziel nach dem der An-
triebsregler mit dem Löschen des Bits set_point_acknowledge signalisiert, dass er den Puf-
fer gelesen und die zugehörige Positionierung gestartet hat. Der neue Fahrauftrag muss
dabei rechtzeitig an den Antriebsregler übergeben werden.
v
v
2
v
1
t
0
Abb. 23
KHB 13.0002−DE
4.1
t
Einfacher Fahrauftrag
t
2
Folge von Fahraufträgen
l
Betriebsarten
Funktionsbeschreibung
t
1
2
t
1
Positionieren
t
t
3
931e_407
t
t
3
931e_408
111
9
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