ABB ACSM1 Handbuch Seite 324

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Funktion
Standard-Funktionsbausteine
Der PID-Regler kann für Regelungssysteme mit geschlossenem Regelkreis (closed-
loop) benutzt werden. Der Regler beinhaltet eine I-Verstärkungs-Unterdrückung und
eine Ausgangsbegrenzung.
Der PID-Regler-Ausgang (Out) vor einer Begrenzung ist die Summe der proportionalen
(U ), Integrations- (U ) und Differenzierungs- (U
P I
Out (t) = U (t) + U
unlimited P
U (t) = P × Dev(t)
P
  
U (t) = P/tI × [ Dev( )d + tC × (Out(t) - Out
I
U (t) = P × tD × d(Dev(t))/dt
D
Integrator:
Der Anteil der Integration kann durch Einstellung von I_reset auf 1 übergangen werden.
Beachten Sie, dass die Anti-Windup-Korrektur dann auch deaktiviert wird. Wenn I_reset
= 1 ist, arbeitet der Regler als PD-Regler.
Wenn die Integrationszeitkonstante tI = 0 ist, wird der Integrationsanteil nicht
aktualisiert.
Eine sanfte, stoßfreie Rückkehr zum normalen Betrieb ist nach Fehlern oder plötzlichen
Änderungen des Eingangwerts gewährleistet. Dies wird erreicht, indem der
Integrationsanteil so eingestellt wird, dass der Ausgang seinen vorhergehenden Wert
während dieser Situationen behält.
Begrenzung:
Der Ausgang wird durch die eingestellten Minimum- und Maximumgrenzen (OLL und
OHL) begrenzt:
Wenn der Istwert des Ausgangs den eingestellten Minimum-Grenzwert erreicht, wird
der Ausgang O=LL auf 1 gesetzt.
Wenn der Istwert des Ausgangs den eingestellten Maximum-Grenzwert erreicht, wird
der Ausgang O=HL auf 1 gesetzt.
Ein sanfter Übergang zum normalen Betrieb nach Begrenzung erfolgt, und das nur,
wenn die Anti-Windup-Korrektur nicht benutzt wird, d.h. wenn tI = 0 oder tC = 0,
Fehlercodes:
Fehlercodes werden am Fehler-Ausgang (ERROR) wie folgt angezeigt:
Fehlercode Beschreibung
1 Der Minimum-Grenzwert (OLL) ist höher als der Maximum-Grenzwert
(OHL).
2 Überlauf bei der Up-, Ui- oder Ud-Berechnung
Balancing:
Die Balancing-Funktion (BAL) erlaubt dem Ausgangssignal, einem externen Sollwert zu
folgen und in einem sanften Übergang zum normalen Betrieb zurückzukehren. Wenn
BAL auf 1 gesetzt wird, wird Ausgang (Out) auf den Wert des Balance-Sollwert-
Eingangs (BAL_ref) gesetzt. Der Balance-Sollwert wird durch die eingestellten
Minimum- und Maximumgrenzen (OLL und OHL) begrenzt.
Anti-Windup:
Die Zeitkonstante der Anti-Windup-Korrektur wird mit Eingang tC eingestellt, der die Zeit
definiert, nach der die Differenz zwischen den unbegrenzten und begrenzten
Ausgängen von der I-Größe während der Begrenzung subtrahiert wird. Wenn tC = 0
oder tI = 0 sind, ist die Anti-Windup-Korektur deaktiviert.
) Elemente:
D
(t) + U (t)
I D
unlimited
(t))]