Sichere Bewegungsüberwachung - Siemens SINUMERIK MC Inbetriebnahmehandbuch

Antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
4.19 Sichere Istwerterfassung
Istwertsynchronisation
1)
Bild 4-34
Mit der Aktivierung der Istwertsynchronisation (p9301.3 = 1), z. B. bei Systemen oder
Maschinen mit Schlupf, werden die Istwerte beider Kanäle zyklisch auf den Mittelwert
gebracht. Dabei wird der maximale Schlupf in p9549 im Kreuzvergleichstakt (r9724)
überwacht. Ist die "Istwertsynchronisation" nicht freigegeben, wird der in p9542 parametrierte
Wert als Toleranz im kreuzweisen Vergleich verwendet.
Sichere Bewegungsüberwachung
Die Eigenschaften der Istwerterfassung bestimmen (neben den eingesetzten Gebern) die
Werte, die für die sichere Bewegungsüberwachung im besten Fall zu erreichen sind:
● Sichere Maximalgeschwindigkeit (r9730)
Die maximale Geschwindigkeit (lastseitig), die durch die Erfassung der Istwerte für die
sicheren Bewegungsüberwachungsfunktionen zulässig ist, wird in r9730 angezeigt. Der
Parameter zeigt, bis zu welcher Lastgeschwindigkeit die sicheren Geberistwerte
(redundante Gebergroblage) aufgrund der jeweiligen Geberparametrierung noch korrekt
erfasst werden können.
Der Istwerterfassungstakt (p9511) bestimmt die Häufigkeit, mit der die Istwerte erfasst
werden. Je höher der Takt gewählt wird, desto höher wird die "Sichere Maximalgeschwin‐
digkeit". Andererseits belastet ein höherer Istwerterfassungstakt die Control Unit stärker.
Sie müssen diesen Umstand berücksichtigen, um das Optimum für Ihre Anwendung
einzustellen.
● Sichere Positionsgenauigkeit (r9731)
Durch die Erfassung der Istwerte ist diese Positionsgenauigkeit im besten Fall zu erreichen.
Im Falle eines 2-Gebersystems wird die Genauigkeit des schlechteren Gebers, aufgrund
der Anzahl der Geberstriche, angezeigt.
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Diese Abweichung kann nicht größer werden als die Lagedifferenz, die sich bei maximalem
Schlupf (p9549) während eines Kreuzvergleichstakts (r9724) aufbauen kann.
Beispiel-Diagramm Istwertsynchronisation
Safety Integrated (mit SINAMICS S120)
Inbetriebnahmehandbuch, 06/2019, A5E46305916A AA