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Grundlagen zu den technischen Daten
Beziehung zwischen Last, Geschwindigkeit und Beschleunigungs-/Bremszeit
Die Vorgabe der Last und deren Abmessungen ermöglicht den Betrieb des Roboters mit optimaler
Beschleunigungs-/Bremszeit und maximaler Geschwindigkeit.
Damit diese Funktion genutzt werden kann, ist eine Einstellung der aktuellen Lastdaten wie Masse
und Abmessungen der Hand und des Werkstücks erforderlich. In Abhängigkeit des Verfahrwegmus-
ters und der Umgebungstemperatur kann es zu Vibrationen oder Fehlern (z. B. Positionsabweichun-
gen oder Überlastalarm) kommen. Verringern Sie in solchen Fällen die Arbeitsgeschwindigkeit (Ovrd)
und vergrößern Sie die Beschleunigungs-/Bremszeit (Accel) im Roboterprogramm.
Zu geringe Lasteinstellungen führen zu vorzeitigem Verschleiß der Robotermechanik. Stellen Sie die
Lastdaten bei Anwendungen, die eine hohe Positioniergenauigkeit benötigen, genau ein und ver-
größern Sie die Beschleunigungs-/Bremszeit.
Einstellung der Hand- und Werkstückdaten
Die Einstellung des Handgewichts und der Handgröße erfolgt über den Parameter HNDDAT*. Die Ein-
stellung des Werkstückgewichts und der Werkstückgröße erfolgt über den Parameter WRKDAT*. Es
können maximal 8 Bedingungen eingestellt werden (* = 1 bis 8). Die Aktivierung der entsprechenden
Einstellungen erfolgt über den Befehl LoadSet. Eine detaillierte Beschreibung der Funktionen finden
Sie in der Bedienungs- und Programmieranleitung des Steuergeräts. Die Einstellung LoadSet 0.0 hat
die gleiche Wirkung, als würde der LoadSet-Befehl nicht verwendet.
RH-3FH
HNDDAT*
WRKDAT*
RH-6FH
HNDDAT*
WRKDAT*
RH-12FH
HNDDAT*
WRKDAT*
RH-20FH
HNDDAT*
WRKDAT*
Tab. 6-10: Werkseinstellung der Hand- und Werkstückdaten
HINWEISE
Der Schwerpunkt befindet sich an der Unterseite der Spindel in der Mitte. Stellen Sie die Abstände
zwischen diesem Punkt und dem Werkzeugschwerpunkt in X-, Y- und Z-Richtung ein. Ein positiver
Z-Wert bedeutet eine Verschiebung nach unten.
6 - 22
Gewicht
Größe X
Größe Y
[kg]
[mm]
[mm]
3,0
99,0
99,0
0,0
0,0
6,0
99,0
99,0
0,0
0,0
12,0
165,0
165,0
0,0
0,0
20,0
165,0
165,0
0,0
0,0
Größe Z
Schwerpunkt X
[mm]
[mm]
76,0
0,0
0,0
0,0
0,0
76,0
0,0
0,0
0,0
0,0
64,0
0,0
0,0
0,0
0,0
109,0
0,0
0,0
0,0
0,0
Technische Daten
Schwerpunkt Y
Schwerpunkt Z
[mm]
[mm]
0,0
38,0
0,0
0,0
0,0
38,0
0,0
0,0
0,0
16,0
0,0
0,0
0,0
37,0
0,0
0,0
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