Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch Seite 251

Anschluss und Referenzdaten
Typ
Befehle zur
Programm-
steuerung
Befehle zur
Handsteuerung
Steuerbefehle für
Ein-/Ausgänge
Tab. 4-47: Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle (2)
RH-3FH/6FH/12FH/20FH
Gruppe Funktion
Verzweigung Sprung zu einer Marke
WENN ... DANN ... SONST-Schleife
Legt eine Programmschleife fest
Legt eine Programmschleife fest
Legt eine Programmverzweigung fest
Ruft einen Programmblock auf
Programmsteuerung springt zum nächsten
Programmschritt.
Kollisionsüberwachung Kollisionsüberwachung aktivieren
Ansprechschwelle der
Kollisionsüberwachung
Unterprogramm Sprung zu einem Unterprogramm
Rücksprung zum Hauptprogramm
Ruft ein Programm auf
Definiert Parameter
Sprung zu einem Unterprogramm
Interrupt Definiert einen Interrupt-Prozess
Gibt einen Interrupt frei
Sprung zu einem Unterprogramm
Kommunikations-Interrupt freigeben
Kommunikations-Interrupt sperren
Kommunikations-Interrupt stoppen
Wartezeit Legt eine Verzögerungszeit oder eine
Impulsdauer fest
Programmablauf unterbrechen bis Bedin-
gung erfüllt
Stopp Stoppt die Programmausführung
Erzeugt eine Fehlermeldung
Es kann definiert werden, ob die
Programmausführung unterbrochen oder
weitergeführt und ob die Servoversorgung
abgeschaltet wird.
Ende Beendet ein Programm
Hand öffnen Öffnet die gewählte Hand
Hand schließen Schließt die gewählte Hand
Zuweisung Definiert eine Variable
Eingang Liest Daten ein
Ausgang Gibt Daten aus
Programmierbefehle und Parameter
Eingabeformat
(Beispiel)
GoTo *L100
If M1=1 Then GoTo *L100
Else GoTo *L20
End If
For M1=1 To 10
Next M1
While M1<10
:
WEnd
On M1 GoTo
*La1, *Lb2, *Lc3
Select
Case 1
Break
Case 2
Break
End Select
Skip
ColChk On/Off
ColLvl 100,80,,,,,,
GoSub *L200
Return
CallP "P10",M1,P1
FPrm M10,P10
On M1 GoSub
*La1, *Lb2, *Lc3
Def Act 1 M1=1 GoTo *L100
Act 1=1
On Com(1) GoSub *L100
Com(1) On
Com(1) Off
Com(1) Stop
Dly 0.5
Wait M_In(1)=1
Hlt
Error 9000
End
HOpen 1
HClose 1
Def IO PORT1=BIT,0
M1=M_In(1)
M_Out(1)=0
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