Mitsubishi Electric MELFA RH-3FH Technisches Handbuch Seite 18

Inhaltsverzeichnis
4.4 Sicherheitsschaltungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104
4.4.1
4.4.2
4.5 Programmierbefehle und Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-106
4.5.1
4.5.2
5 Wartung
5.1 Wartungsintervalle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1
5.1.2
5.2 Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2.1
5.2.2
5.3 Inspektions- und Wartungsarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.3.4
5.3.5
5.3.6
5.3.7
5.3.8
5.3.9
5.3.10
5.3.11
5.3.12
5.3.13
5.4 Überholung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.5 Austausch- und Ersatzeile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
5.5.1
5.5.2
XII
Selbstdiagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-104
Externe Signal- und Kontroll-Ein-/Ausgänge für Sicherheitsfunktionen . . 4-105
Übersicht der MELFA-BASIC-V-Befehle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-106
Übersicht der Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-109
Wartungsplan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Inspektionsintervall. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Tägliche Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Periodische Inspektionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Konstruktion des Roboterarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
Entfernen der Gehäuseabdeckungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
Austausch der Gehäusedichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Wartung der Zahnriemen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens
für die J3-Achse (RH-3FH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Inspektion, Einstellung und Ersetzen des Antriebszahnriemens
für die J3-Achse (RH-6FH/12FH/20FH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
Inspektion und Einstellung des Antriebszahnriemens
für die J4-Achse (RH-3FH/6FH/12FH/20FH) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
Austausch des Faltenbalgs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27
Schmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30
Austausch der Pufferbatterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-33
Batteriezähler zurücksetzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
Austausch des Filters am Steuergerät. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
Austausch der Sicherungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-40
Austauschteile und Verschleißmaterialien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-42
Übersicht der Ersatzteile für die Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43