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Anschluß und Referenzdaten
4.6.3
Übersicht der Basic SLIM-Befehle
Nr.
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Tab. 4-56: Übersicht der Basic SLIM-Befehle
MOVEMASTER RV-EN
Gruppe
Befehl
Steuerbefehle
MOV
für Positionen/
DRIVE
Aktionen
GOHOME
JSPEED
SPEED
ACCEL
DELAY
Befehle für
HALT
Programm-
HOLD
steuerung
WAIT
Befehle für
HAND
Hand-
GRASP
steuerung
RELEASE
CHANGE
Steuer-
DEFIO
befehle für
IOBLOCK ON
Ein/Ausgänge
:
IOBLOCK OFF
IN
OUT
SET
RESET
spezielle
DEF INT
Befehle
DEF JNT
DEF POS
INPUT
PRINT
Programmierbefehle und Parameter
Funktion
Anfahren einer Position
Bewegung der festgelegten Achsen
Fährt den Nullpunkt mit Gelenk-Interpolation an
Legt die Bewegungsgeschwindigkeit bei Ausführung des DRIVE-Befehls
fest
Legt die Bewegungsgeschwindigkeit fest
Legt die Beschleunigungs-/Abbremszeit fest
Legt eine Verzögerung fest
Stoppt den Programmablauf
Programmablauf unterbrechen
Programmablauf unterbrechen, bis Bedingung erfüllt ist
Weist eine Hand zu
Schließt die Hand
Öffnet die Hand
Wechselt die Hand
Definiert eine Variable
Definiert einen Block mit Bewegungsbefehlen, der parallel mit den
folgenden Ein-/Ausgabebefehlen abgearbeitet wird.
Liest Daten ein
Gibt Daten aus
Setzt eine Ein-/Ausgangsvariable
Setzt eine Ein-/Ausgangsvariable zurück
Deklariert eine arithmetische Variable
Deklariert eine Gelenkvariable
Deklariert eine Positionsvariable
Liest Daten von einem Eingabegerät ein
Gibt Daten an ein Bediengerät aus
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