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Montage der pneumatisch betriebenen Greifhand (Option)
Parameter für Werkzeuglänge
HINWEIS
Passen Sie den Parameter für die Werkzeuglänge an. Die Werkzeuglänge der pneumatisch
betriebenen Greifhand RV-E-1E-HP01E beträgt 107 mm (siehe XTL-Parameter Program-
mieranleitung).
Eingangssignale für den Handgreiferzustand
Die Tabelle 2-2 zeigt die Handsensorsignale in Abhängigkeit vom Handgreiferzustand. Die
Nummern am Handanschluß entsprechen der Pinbelegung des Unterarmanschlusses.
Anschluß-
nummer des
Handsensors
1
2
3
4
9
10
Tab. 2-2: Eingangszustände der Handsensorsignale
Abb. 2-19: Eingangszustände der Greifhandsensoren
Funktionsprüfung
Prüfen Sie den Handgreiferzustand über die Anzeige der Teaching Box, Menüpunkt: INPUT.
Die Bedienung der Teaching Box wird in der Bedienungs- und Programmieranleitung be-
schrieben.
Ist der angezeigte Handgreiferzustand nicht korrekt, so überprüfen Sie die Anschlüsse
entsprechend den Angaben in Tabelle 2-2.
E
ACHTUNG:
Montieren Sie die Greifhand nur in Nullstellung der Achsen für Neigung und Drehung
des Handgelenkes. Die Nullstellung ist in der Mitte des jeweiligen Bewegungsbereiches.
Wiederholen Sie die Installation, wenn der Roboter die Kabel und Schläuche blockiert.
2 – 18
Eingangssignal
Eingang 900
Eingang 901
Eingang 902
Eingang 903
Eingang 904
Eingang 905
Sensor an der AUF-Seite
Bitzustand für offen/geschlossen
Hand
Zwischen-
offen
stellung
geschlossen
0 (Ein)
1
1
1
0 (Ein)
1
1
1
0 (Ein)
1
1
1
Sensor an der ZU-Seite
Installation
Bemerkung
Hand
1
für Hand 1
0 (EIN)
1
für Hand 2
0 (Ein)
1
für Hand 3
0 (Ein)
R000311I
MITSUBISHI ELECTRIC
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