Mitsubishi Electric MOVEMASTER RV-E5NJM Technisches Handbuch Seite 55

Inbetriebnahme
Nachdem die Versorgungsspannung der Servoantriebe abgeschaltet ist, wird das Menü zur
Einstellung der Grundposition und zum Lösen der Bremsen angezeigt. Die Grundposition
kann nun für alle Achsen oder für frei gewählte Achsen eingestellt werden.
Die Einstellung der Grundposition für das Mittelteilgelenk wird nachfolgend ausführlich
beschrieben. Für alle anderen Achsen folgt eine Kurzbeschreibung, da die Vorgehensweise
die gleiche ist.
E
ACHTUNG:
In den nachfolgenden Schritten werden die Gelenkbremsen gelöst, und der Roboter-
arm wird mit beiden Händen bewegt. Führen Sie diese Arbeit aus Sicherheitsgründen
mit zwei Personen durch.
1. Einstellung der Grundposition für das Mittelteilgelenk
Nr.
<ORIGIN>12345678
BRAKE ( 0000000)
AXIS
ORIGIN : NOT DEF
<ORIGIN>12345678
BRAKE ( 0000000)
AXIS
ORIGIN : NOT DEF
Bewegen Sie das Körpergelenk langsam mit beiden Händen in die negative Richtung (minus) bis zum
Anschlag (siehe Abb. 3-5).
<ORIGIN>12345678
BRAKE (10000000)
AXIS
ORIGIN : NOT DEF
<ORIGIN>12345678
BRAKE (10000000)
AXIS
ORIGIN : NOT DEF
<ORIGIN>12345678
CHANGES TO ORIGIN
1:EXECUTE
<ORIGIN>12345678
BRAKE ( 0000000)
AXIS
ORIGIN:COMPLETED
Schalten Sie nach Abschluß der Einstellung die Servo-Spannungsversorgung wieder ein.
Vermerken Sie die Einstellung der Grundposition auf dem Aufkleber im Batteriefach (siehe Abschnitt 3.2.4).
Tab 3-6: Einstellung der Grundposition für das Mittelteilgelenk
MOVEMASTER RV-EN
Display-Darstellung
1
(11111100)
1
(11111100)
( 1111100)
1
0
(1 000000)
1
OK? ( )
1
(10000000)
Einstellen der Grundposition (Nullpunkt)
Tastenbetätigung
–B
–P
1 DEF
+X
+W
' ; ^
–C
–R
0 ABC
–B
–P
1 DEF
Beschreibung
Es wird eine „1" an der
ersten Stelle (Mittelteil-
achse) der Funktion
„Bremse lösen" eingege-
ben. Prüfen Sie, ob der er-
ste Eintrag wirklich „1" ist.
Betätigen Sie die
Tastenkombination
zusammen mit dem
Totmannschalter, um die
Bremse zu lösen.
Der Cursor wird zum
Eingabefeld für die
Achsenfestlegung bewegt.
Die erste Achse (Mittelteil-
achse) bleibt auf „1" ge-
setzt, alle anderen Achsen
müssen auf „0" gesetzt
werden. Bestätigen Sie die
Eingabe mit der [INP/EXE]-
Taste.
Die Grundposition für die
Mittelteilachse wird
gesetzt.
Die Einstellung der
Grundposition für die
Mittelteilachse ist beendet.
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