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Abgleich des Robotersystems
Die Tabelle 3.2 zeigt, wann und wie eine Einstellung der Grundposition vorzunehmen ist.
Nr.
1
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3
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6
Tab. 3-2: Vorgehensweise bei der Einstellung der Grundposition
E
ACHTUNG:
Nach Einstellung der Grundposition muß der Teaching-Punkt korrigiert werden.
Möchten Sie den benutzerdefinierten Nullpunkt erneut setzen, beachten Sie folgende
Punkte:
Der benutzerdefinierte Nullpunkt muß geteacht worden sein.
Können die Parameter beim Austausch des Steuergerätes nicht vom vorher benutzten
Steuergerät in das neue Steuergerät übertragen werden, muß die Grundposition mit
einer anderen Methode eingestellt werden.
3 – 2
Einstellung der Grundposition
Beim Austausch des Roboterarms oder eines
Motors
Bei einer Änderung der Methode zur Einstellung
der Grundposition
Wenn ein Fehler während des Einstellens der
Grundposition aufgetreten ist.
Bei Austausch des Steuergerätes
Bei Austausch des Roboters und des Steuergerätes
Wenn eine Fehlermeldung der Encoder auftritt und
diese zurückgesetzt werden muß.
Vorgehensweise
Nehmen Sie die Einstellung der Grundposition vor.
Übertragen Sie die Parameterwerte des vorher
verwendeten Steuergerätes mittels PC-Software
oder der Teaching Box in das neue Steuergerät.
Übertragen Sie die Parameterwerte des vorher
verwendeten Steuergerätes mittels PC-Software
oder der Teaching Box in das neue Steuergerät.
Nehmen Sie die Einstellung des
benutzerdefinierten Nullpunkts vor.
Wiederholen Sie die vorherige Einstellung der
Grundposition.
MITSUBISHI ELECTRIC
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