Vorbereitung Der Installation Und Des Betriebs; Roboter, Steuergerät Und Teaching Box - Mitsubishi Electric MELFA FR-Serie Sicherheitstechnisches Handbuch

Vorbereitung der Installation und des Betriebs

3.3 Vorbereitung der Installation und des Betriebs
3.3.1 Roboter, Steuergerät und Teaching Box
● Ein Robotersystem muss mit genügend Freiraum konzipiert werden, damit Wartungsarbeiten
ungehindert ausgeführt werden können. Gleichzeitig müssen Kollisionen der beweglichen Teile
des Roboters mit anderen festen oder sich bewegenden Anlagenteilen verhindert werden. Be-
sonders bei Robotern, die eine Initialisierung des Nullpunktes benötigen, muss auf genügend
Abstand zu Hindernissen im Aktionsbereich der Referenzfahrt geachtet werden.
● Wenn eine Begrenzung des Bewegungsbereiches geplant ist, sprechen Sie bitte vorher mit Ihrem
Mitsubishi Electric-Vertriebspartner. Nur der Bereich der J1-Achse kann an bestimmten Fixpunk-
ten begrenzt werden. Alternative Methoden zur Begrenzung des Bewegungsbereichs können nur
vorgesehen werden, wenn sie mit den gleichen Sicherheitsstandards konzipiert, konstruiert und
installiert werden, wie z.B. mechanische Begrenzungen. Hierzu kann auch der Einsatz von Grenz-
schaltern nach IEC 204-1 gehören.
● Das Steuergerät und die Einheit zur Vorgabe des Startbefehls müssen so installiert sein, dass der
Bediener von seiner Position aus jede andere Person im Gefahrenbereich (innerhalb der Sicher-
heitsumhausung) sicher erkennen kann.
● Wenn sich die Arbeitsbereiche von mehreren Robotern überlagern, müssen Verriegelungsfunk-
tionen eingebaut werden, die ein gleichzeitiges Eindringen mehrerer Roboter in den gemeinsa-
men Bereich verhindern (Schalter für Positionserkennung usw.).
● Sollten beim Testbetrieb des Roboters noch nicht alle erforderlichen Schutzmaßnahmen einge-
richtet worden sein, so muss der Schutzbereich vorübergehend gut sichtbar gekennzeichnet
werden.
● Soll der Bediener in Verbindung mit dem Roboter manuelle Aktionen wie Be- und Entladevorgän-
ge ausführen, so muss dies bei der Konzeption des Robotersystems entsprechend berücksichtigt
werden. Das kann z.B. durch eine spezielle Ladevorrichtung erfolgen, die verhindert, dass der
Bediener in den Schutzbereich eindringen kann. Andere geeignete Schutzvorrichtungen, die
manuelle Aktionen zulassen, sind ebenfalls möglich.
● Der Roboter muss auf der vorgesehenen Montagefläche mit vier Maschinenschrauben sorgfältig
und sicher befestigt werden, wobei sich keine Abweichungen von der gegebenen Position
ergeben dürfen. Die Montagefläche muss über eine ausreichende Steifheit verfügen, um das
Gewicht des Roboters und die auftretenden Reaktionskräfte aufzunehmen.
● Bevor der Roboter in Betrieb genommen wird, müssen die Transportsicherungen entfernt wer-
den.
● Das Steuergerät sollte außerhalb des Schutzbereiches installiert werden. Das Bedienfeld des
Steuergeräts sollte so angebracht werden, dass der Bediener die Aktionen des Roboters steuern
und überwachen kann, ohne sich umdrehen zu müssen.
● Die Installation des Steuergeräts muss auf einer ebenen Fläche erfolgen. Dabei ist sicherzustellen,
dass die Kühlung über die Lüftungsschlitze und den Ventilator nicht behindert wird. Die Umge-
bungstemperatur muss innerhalb des Nennbereichs liegen.
● Schon bei der Installation des Roboters, des Steuergeräts und der Zusatzeinrichtungen sollte
darauf geachtet werden, dass alle Bereiche, die für Produktions-, Einstellungs- und Wartungsar-
beiten wichtig sind, ohne Gefährdung betreten werden können.
● Steigen Sie nicht auf den Roboterarm und hängen Sie sich nicht an ihn.
● Stellen Sie keine schwere Gegenstände auf das Steuergerät.
● Stellen Sie sicher, dass keine Fremdkörper in den Roboterarm oder das Steuergerät eindringen.
Das Eindringen leitender Materialien, wie Schrauben oder Metallspäne, oder brennbarer Substan-
zen, wie Öl, kann zur Beschädigung oder Zerstörung o.Ä. führen.
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Sicherheitsbetrachtungen im Detail