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Vorbereitung der Installation und des Betriebs
3.3.3
Greiferhände
● Bei Einsatz der optional verfügbaren motorgetriebenen oder pneumatischen Greiferhand müs-
sen die entsprechenden Anweisungen im Technischen Handbuch beachtet werden. Es muss
sichergestellt sein, dass das Gesamtgewicht inklusive Werkstück nicht größer als die Nennlast ist.
● Falls erforderlich kann ein spezielles Greifzeug, das der Form des Werkstücks entspricht, an der
Hand montiert werden. Dabei muss sichergestellt sein, dass das Greifzeug keine scharfen Kanten
oder sonstige vorstehenden Teile aufweist, die für den Einsatz nicht erforderlich sind.
● Wird eine kundenspezifische Greifhand montiert, muss sichergestellt sein, dass das Gesamtge-
wicht inklusive Werkstück nicht größer als die Nennlast ist. Besonders bei Einsatz einer exzentri-
schen Hand muss die erhöhte Drehmomentbelastung auf die Handgelenkachse berücksichtigt
werden.
● Die Montage einer kundenspezifischen Greifhand am Flansch des Roboters muss sehr sorgfältig
mit den dafür vorgesehenen Schrauben ausgeführt werden. Dabei muss sichergestellt sein, dass
die Greifhand keine scharfen Kanten oder sonstige vorstehenden Teile besitzt, die keine notwen-
dige Funktion haben. Setzen Sie im Zweifelsfall Abdeckungen oder andere Schutzmaßnahmen
ein.
● Werden Kabel und Schläuche an der Greifhand angeschlossen, so müssen diese gegen Verdrehen
oder Beschädigung geschützt werden. Auch darf die Bewegung des Roboters in keiner Weise
behindert werden.
● Bei Einsatz einer pneumatischen Greifhand darf nur ölfreie Druckluft mit maximal 0,7 MPa (7 bar)
verwendet werden. Achten Sie darauf, dass diese Grenze nicht überschritten wird, da ein höherer
Luftdruck zu einem Bruch der Druckleitungen im Roboterarm führen kann.
● Besteht die Möglichkeit, dass die Greifhand während einer Bewegung ein Werkstück verliert, ist
diese Gefahr durch geeignete Maßnahmen am Greifmechanismus der Hand zu verhindern.
● Die Greifhand muss so konstruiert sein, dass bei einem Ausfall der Spannungsversorgung das
Werkstück nicht freigegeben wird oder eine andere Gefahr entstehen kann. Um den Zustand der
pneumatischen Hand bei einem Stromausfall beizubehalten, sollte ein Doppel-Magnetventil zur
Steuerung eingesetzt werden.
● Kommt die Greifhand in Kontakt mit elektrostatisch aufgeladenen Teilen oder Werkstücken, kann
dies aufgrund elektrischer Entladungen über die Greifhand und den Roboterarm zu Fehlfunktio-
nen führen. Isolieren Sie daher die Greifhand vom Roboterarm.
● Wird ein elektrostatisch aufgeladenes Werkstück von der Greifhand auf einem Gerät abgelegt,
können die Entladungen zu Fehlfunktionen des Geräts führen. Sorgen Sie in einem solchen Fall
für geeignete Ableitmaßnahmen.
● Die Spannungszuführung für den Handsensor erfolgt über das Handsensorkabel. Achten Sie
darauf, dass es zu keinem Kontakt von offenen Kabelenden und peripheren Einrichtungen und
somit zu Kurzschlüssen kommen kann.
3 - 4
Sicherheitsbetrachtungen im Detail
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Fehlerbehebung
