Kompensation Von Laufzeitverzögerungen - Lenze i950 Inbetriebnahme

Positionsregelung konfigurieren
Positionserfassung mit Touch-Probe (TP)
Kompensation von Laufzeitverzögerungen
9.6.4 Kompensation von Laufzeitverzögerungen
In der Realität haben sowohl die Eingangsbeschaltung im Servo-Inverter als auch der Touch-
Probe-Sensor selbst Laufzeitverzögerungen (Latenzen). Diese können bei der Berechnung des
wahren Auslösezeitpunktes und damit der wahren Position zum Auslösezeitpunkt berücksich-
tigt werden.
In der folgenden Abbildung wird zum Zeitpunkt
grund der Eingangsbeschaltung und des verwendeten Sensors hat das Signal jedoch eine Lauf-
zeitverzögerung erfahren. Das wirkliche physische Ereignis ist bereits zum Zeitpunkt
treten. Zwecks Kompensation dieser Laufzeitverzögerung lässt sich für jeden Touch-Probe-
Kanal eine entsprechende Verzögerungszeit einstellen, die bei der Ermittlung des Regelzyklus
und Interpolation der Position, siehe Abbildung in Kapitel
sichtigt wird.
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Position
Verzögerungszeit zwischen wirklichen physischem Ereignis und elektrischer Erklennung.
"Delay time":
Wirkliches physisches Ereignis
①
Elektrische Erkennung des Ereignisses im Servo-Inverter
②
Verzögerungszeiten der Digitaleingänge und erforderliche Mindestsignaldauer
In der folgenden Tabelle sind für die Digitaleingänge des Servo-Inverter die typischen Verzöge-
rungszeiten und erforderlichen Mindestsignaldauer aufgeführt:
Digitalsignal
Steigende Flanke (HIGH-Puls)
Fallende Flanke (LOW-Puls)
Parameter
Adresse Name / Einstellbereich / [Voreinstellung]
0x2D00:001 Touch-Probe (TP) Verzögerungszeit: Touch-Probe 1
Verzögerungszeit
0.000 ... [0.000] ... 7.000 ms
0x2D00:002 Touch-Probe (TP) Verzögerungszeit: Touch-Probe 2
Verzögerungszeit
0.000 ... [0.000] ... 7.000 ms
0x2D00:003 Touch-Probe (TP) Verzögerungszeit: Touch-Probe 3
Verzögerungszeit
0.000 ... [0.000] ... 7.000 ms
0x2D00:004 Touch-Probe (TP) Verzögerungszeit: Touch-Probe 4
Verzögerungszeit
0.000 ... [0.000] ... 7.000 ms
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das Ereignis im Servo-Inverter erkannt. Auf-
②
Event
p
n-1
p
n-2
Delay time
1
Typische Verzögerungszeit
4 µs
4 µs
①
"Generelle Funktionsweise", berück-
Event received
p
n
2
Mindestsignaldauer
4 µs
4 µs
Info
Einstellung der Verzögerungszeit für Touch-Probe 1.
Einstellung der Verzögerungszeit für Touch-Probe 2.
Einstellung der Verzögerungszeit für Touch-Probe 3.
Einstellung der Verzögerungszeit für Touch-Probe 4.
aufge-
t