Mc_Movecircularrelative V4; Mc_Movecircularrelative: Kinematik Mit Zirkularer Bahnbewegung Relativ Positionieren V4 - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Anweisungen
9.1 Kinematikbewegungen
9.1.7

MC_MoveCircularRelative V4

9.1.7.1 MC_MoveCircularRelative: Kinematik mit zirkularer Bahnbewegung relativ
positionieren V4
Beschreibung
Mit der Motion Control-Anweisung "MC_MoveCircularRelative" verfahren Sie eine Kinematik
mit einer zirkularen Bewegung auf eine relative Position. Ebenso wird die kartesische
Orientierung relativ verfahren.
Mit dem Parameter "CircMode" legen Sie die Definition der Kreisbahn fest:
● Über einen Zwischen- und den Endpunkt
Mit dem Parameter "AuxPoint" geben Sie einen Zwischenpunkt auf der Kreisbahn an,
über den der im Parameter "EndPoint" festgelegte Endpunkt angefahren werden soll.
Über den Start-, Zwischen- und Endpunkt wird die Kreisbahn berechnet. Dabei können
nur Kreisbahnen unter 360° verfahren werden.
● Über den Kreismittelpunkt und Winkel in einer Hauptebene
Mit dem Parameter "AuxPoint" definieren Sie den Mittelpunkt des Kreises. Über den im
Parameter "Arc" angegebenen Winkel wird der Endpunkt der Kreisbahn berechnet.
Mit dem Parameter "PathChoice" legen Sie fest, ob die Kreisbahn in positiver oder
negativer Drehrichtung verfahren werden soll. Mit dem Parameter "CirclePlane" geben
Sie die Hauptebene an, in der die Kreisbahn verfahren werden soll.
● Über den Kreisradius und den Endpunkt in einer Hauptebene
Mit dem Parameter "EndPoint" geben Sie den Endpunkt und mit "Radius" den Radius der
Kreisbahn an. Abhängig vom Radius können sich dabei in der mit dem Parameter
"CirclePlane" definierten Ebene bis zu vier mögliche Kreisbahnen ergeben. Mit dem
Parameter "PathChoice" legen Sie fest, welche dieser Kreisbahnen verfahren werden
soll.
Mit den Parametern "Velocity", "Acceleration", "Deceleration" und "Jerk" bestimmen Sie das
dynamische Verhalten der Kinematikbewegung. Für die Dynamik der
Orientierungsbewegung werden die in "Technologieobjekt > Konfiguration > Erweiterte
Parameter > Dynamik Voreinstellung" konfigurierten Standardwerte verwendet:
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration
● <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Jerk
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA