Frames - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Grundlagen
3.6 Koordinatensysteme und Frames
3.6.2

Frames

Die folgende Tabelle zeigt die Frames für das Technologieobjekt Kinematik:
Frame
KCS-Frame
Transformations-Frame Lage des Flanschkoordinatensystems (FCS) im KCS
Tool-Frame
OCS[1..3]-Frame
Zielposition
Frame-Definition
Frames definieren die Verschiebung und die Verdrehung eines Koordinatensystems zu
einem anderen Koordinatensystem mit folgenden Werten:
Wert im Frame
x
y
z
A
B
C
30
Beschreibung
Lage des Kinematikkoordinatensystems (KCS) im
Weltkoordinatensystem (WCS)
Der Transformations-Frame ergibt sich aus der Kinematiktransformation
und wird in der Variable "<TO>.FlangeInKcs" des Technologieobjekts
angezeigt.
Lage des Werkzeugkoordinatensystems (TCS) im FCS
Lage der Objektkoordinatensysteme 1 bis 3 (OCS[1..3]) im WCS
Zielposition an einer Kinematikbewegung
Beschreibung
Verschiebung in x-Richtung im Bezugskoordinatensystem
Verschiebung in y-Richtung im Bezugskoordinatensystem
Verschiebung in z-Richtung im Bezugskoordinatensystem
Drehung um die z-Achse
Drehung um die y-Achse
Drehung um die x-Achse
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA