Unterbrechen, Fortsetzen Und Stoppen Von Kinematikbewegungen; Unterbrechen Von Kinematikbewegungen; Fortsetzen Von Kinematikbewegungen; Stoppen Von Kinematikbewegungen - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

6.4

Unterbrechen, Fortsetzen und Stoppen von Kinematikbewegungen

Laufende Kinematikbewegungen können Sie unterbrechen und fortsetzen oder stoppen und
somit auch wartende Bewegungsaufträge abbrechen.

Unterbrechen von Kinematikbewegungen

Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupInterrupt" (Seite 216) unterbrechen Sie die
Bewegungsausführung am Technologieobjekt Kinematik. Über den Parameter "Mode"
bestimmen Sie das dynamische Verhalten. Die Kinematik kann entweder mit der Dynamik
des zu unterbrechenden Bewegungsauftrags oder mit maximaler Dynamik angehalten
werden. Beim Anhalten wird die aktuelle Bahn nicht verlassen. Wenn sich die Kinematik
bereits im Stillstand befindet, ist die Bewegungsführung ebenso für folgende
Bewegungsaufträge unterbrochen.
Das Technologieobjekt Kinematik befindet sich im Zustand "Interrupted"
(<TO>.StatusWord.X17).
Für eine Bahnplanung können Sie die Abarbeitung der Aufträge unterbrechen, die
Auftragskette (Seite 183) befüllen und anschließend die Abarbeitung der Aufträge fortsetzen.

Fortsetzen von Kinematikbewegungen

Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupContinue" (Seite 218) setzen Sie eine
Kinematikbewegung fort, die mit einem "MC_GroupInterrupt"-Auftrag unterbrochen wurde.
Die Kinematikbewegung lässt sich auch fortsetzen, wenn die Kinematik durch den
"MC_GroupInterrupt"-Auftrag den Stillstand noch nicht erreicht hat.
Der "MC_GroupContinue"-Auftrag hat nur eine Wirkung, wenn sich das Technologieobjekt
Kinematik im Zustand "Interrupted" befindet (<TO>.StatusWord.X17).

Stoppen von Kinematikbewegungen

Mit der Motion Control-Anweisung "MC_GroupStop" (Seite 222) stoppen Sie die
Bewegungsführung am Technologieobjekt Kinematik. Dabei werden sowohl der aktive
Bewegungsauftrag als auch alle anstehenden Aufträge in der Auftragskette abgebrochen
und die Auftragskette geleert. Wenn die Kinematikbewegung bereits mit einem
"MC_GroupInterrupt"-Auftrag unterbrochen wurde, wird diese ebenfalls abgebrochen.
Solange der Parameter "Execute" auf TRUE gesetzt ist, werden auch folgende
Kinematikaufträge abgelehnt ("ErrorID" = 16#80CD).
Über den Parameter "Mode" bestimmen Sie das dynamische Verhalten. Die Kinematik kann
entweder mit der Dynamik des zu stoppenden Bewegungsauftrags oder mit maximaler
Dynamik angehalten werden. Beim Anhalten wird die aktuelle Bahn nicht verlassen.
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
6.4 Unterbrechen, Fortsetzen und Stoppen von Kinematikbewegungen
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