Variablen Kinematiktransformation - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

SCL
//Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis.
#P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2;
#P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2;
//Transformation was successfull.
#FunctionResult := 0;
END_IF;
END_IF;
Siehe auch
MC-Transformation [OB98] (Seite 129)
3.8.4

Variablen Kinematiktransformation

Für die Kinematiktransformation sind folgende Variablen des Technologieobjekts
Kinematik relevant:
Variable
Statuswerte
<TO>.StatusKinematics.Valid
<TO>.StatusKinematics.LinkConstellation
<TO>.FlangeInKcs
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA
3.8 Kinematiktransformation
Beschreibung
TRUE Transformation/kartesische Werte
gültig
FALSE Transformation/kartesische Werte
ungültig
Gelenkstellung
Aktueller Transformations-Frame
(mit Dynamik, Sollwertbezug)
Grundlagen
135