Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch Seite 28

Grundlagen
3.6 Koordinatensysteme und Frames
Flanschkoordinatensystem (FCS - Flange Coordinate System)
Das FCS hängt an der Werkzeugaufnahme (Flansch) der Kinematik. Dadurch verändert sich
die Lage des FCS mit Kinematikbewegungen.
Die Lage des FCS in der Nullstellung der Kinematik ergibt sich aus der Konfiguration der
Geometrieparameter der Kinematik. Das Technologieobjekt Kinematik berechnet aus den
Geometrieparametern den Transformations-Frame. Der Transformations-Frame beschreibt
die Lage des FCS im KCS. Die z-Achse des FCS zeigt immer in die negative z-Richtung
des KCS.
Die folgende Grafik zeigt am Beispiel der Kinematik "Zylindrischer Roboter" die Lagen des
FCS und des KCS und den Transformations-Frame:
①
②
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Transformations-Frame
KCS-Frame
S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA