Koordinatensysteme; Mc_Setocsframe V4; Mc_Setocsframe: Objektkoordinatensysteme Neu Definieren V4 - Siemens Simatic S7-1500 Funktionshandbuch

Anweisungen

9.4 Koordinatensysteme

9.4 Koordinatensysteme
9.4.1

MC_SetOcsFrame V4

9.4.1.1

MC_SetOcsFrame: Objektkoordinatensysteme neu definieren V4

Beschreibung
Mit der Motion Control-Anweisung "MC_SetOcsFrame" definieren Sie die Lage eines
Objektkoordinatensystems (OCS) in Bezug auf das Weltkoordinatensystem (WCS).
Dabei werden die im Technologieobjekt-Datenbaustein hinterlegten Startwerte nicht
überschrieben.
Der "MC_SetOcsFrame"-Auftrag reiht sich in die Auftragskette ein und ist somit nur für
nachfolgende Bewegungsaufträge wirksam.
Die folgenden Variablen des Technologieobjekt-Datenbausteins enthalten die aktuellen
Koordinaten der Objektkoordinatensysteme:
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].x
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].y
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].z
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].a
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].b
● <TO>.StatusOcsFrame[1..3].c
Anwendbar auf
● Kinematik
Voraussetzung
● Das Technologieobjekt wurde korrekt konfiguriert.
● Die verschalteten Achsen sind freigegeben.
● An keiner der verschalteten Achsen ist ein Einzelachsauftrag (z. B. "MC_MoveVelocity")
aktiv.
Ablöseverhalten
Das Ablöseverhalten für "MC_SetOcsFrame"-Aufträge ist im Kapitel "Ablöseverhalten V4:
Kinematikbewegungsaufträge (Seite 274)" beschrieben.
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S7-1500T Kinematikfunktionen V4.0 im TIA Portal V15
Funktionshandbuch, 12/2017, A5E42062539-AA